用Fanuc Karel语言实现三点建坐标系

 

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Fanuc机器人机器人指令集没有三点建坐标系的指令，要想实现三点建坐标系，需开通Karel语言功能选项，通过Karel语言可以实现三点建坐标系。实现此功能代码如下：

将生成的.PC文件文件导入机器人，并在程序内调用此程序。

以上例子为：PR1为坐标原点，PR2为坐标X+上的一点，PR3为XY平面上的一点，计算出的坐标系存到PR4，再用PR4更新用户坐标系1，通过以上程序，就可以实现三点创建用户坐标系1。