关于玄武起源的最早传说来自于夏朝。据传，中国夏王朝的建立者禹的父亲叫做玄武斗法'鲧'，字玄冥，也可以叫做玄武，在著名的大禹治水之前帮助舜治水。因其只采用塞堵而非疏导，虽然有神物息壤的帮助，但仍没有成功。通常鲧会被当作灵龟的化身，而夏族的一支--涂山氏认为蛇是自己的祖先。后玄武被道教奉为神明，才有了龟蛇合体的说法。
中国古代神话中最令妖邪胆战且法力无边的四大神兽是青龙、白虎、朱雀、玄武四兽。玄武亦称玄冥 ，龟蛇合体，为水神，居北海，龟长寿，玄冥成了长生不老的象征，冥间亦在北方，故为北方之神。青龙白虎掌四方，朱雀玄武顺阴阳，而玄武又可通冥间问卜，因此玄武有别于其它三灵 ，被称为'真武大帝'，是道教所奉之神。
相传，古净乐国王的太子，生而威猛，越东海来游，遇天神授以宝剑，入湖北武当山修炼，经42年而功成，白日飞升，威镇北方，号玄武君。但宋朝忌讳'玄'字，因而改称真武。又传，玄武本身是北海一只大龟，此龟曾经被当作柱子支撑整个蓬莱仙山，因其灵性深觉，历经多年的听道闻道，终于修成正果，所以帝王陵寝多有驮碑之龟，正是以此暗喻玄武。
另外，玄武又叫玄冥，故又称北冥。和其他三灵一样，玄武也是由天下二十八星宿变成的:斗、牛、女、虚、危、室、壁。而古时候的人对玄武的解释有以下的3种:(一)'玄武'即龟。《礼记·曲礼(上)》云:'行，前朱鸟而后玄武。'(二)玄武乃龟蛇。《楚辞·远游》洪兴祖补注:'玄武，谓龟蛇。位在北方，故曰玄。身有鳞甲，故曰武。'(三)玄武为'蛇合体，龟与蛇交'。
真武大帝的身世，后人多说是在隋炀帝时，玉帝将自己的三魂之一，化身投胎于挣乐国皇后，厌恶尘世，舍位入武当山上修行，成功飞升，镇守北方，号曰:玄武。
玄武改名成真武，是为了避赵家圣祖的讳。宋真宗授意宠臣，大搞'天书屡降'的神话。在此期间，全国各地所献芝草、嘉禾、瑞兽等不计其数，全国掀起了一场少见的崇道狂潮。过了几年，真宗又假托梦见神人传玉皇之命，说轩辕皇帝为赵氏的始祖，由此制造了一个'保生天尊大帝'赵玄朗，并将此事布告天下，尊黄帝为'圣祖'，上尊号为'圣祖上灵高道九天司命保生天尊大帝'，圣祖母为'元天大圣后'，以七月一日圣祖寿辰为先天节，十月二十四日圣祖降临日为降圣节。从此，道教又多了一位仅次于玉皇的尊神--'保生大帝'赵玄朗。
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