2007年1月9日苹果公司在Macworld展览会上公布，随后于同年的6月发布第一版iOS操作系统，最初的名称为“iPhone Runs OS X”。
2007年10月17日，苹果公司发布了第一个本地化iPhone应用程序开发包（SDK），并且计划在2月发送到每个开发者以及开发商手中。
2008年3月6日，苹果发布了第一个测试版开发包，并且将“iPhone runs OS X”改名为“iPhone OS”。
2008年9月，苹果公司将iPod touch的系统也换成了”iPhone OS“。
2010年2月27日，苹果公司发布iPad，iPad同样搭载了”iPhone OS”。这年，苹果公司重新设计了“iPhone OS”的系统结构和自带程序。
2010年6月，苹果公司将“iPhone OS”改名为“iOS”，同时还获得了思科iOS的名称授权。
2010年第四季度，苹果公司的iOS占据了全球智能手机操作系统26%的市场份额。
2011年10月4日，苹果公司宣布iOS平台的应用程序已经突破50万个。
2012年2月，应用总量达到552,247个，其中游戏应用最多，达到95,324个，比重为17.26%;书籍类以60,604个排在第二，比重为10.97%;娱乐应用排在第三，总量为56,998个，比重为10.32%。
2012年6月，苹果公司在WWDC 2012上宣布了iOS 6，提供了超过 200 项新功能。
2013年6月10日，苹果公司在WWDC 2013上发布了iOS 7，几乎重绘了所有的系统APP，去掉了所有的仿实物化，整体设计风格转为扁平化设计。将于2013年秋正式开放下载更新。
2013年9月10日，苹果公司在2013秋季新品发布会上正式提供iOS 7下载更新。
2014年6月3日（西八区时间2014年6月2日），苹果公司在WWDC 2014上发布了iOS 8，并提供了开发者预览版更新。
2018年9月13日，2018苹果秋季新品发布会上，苹果CEO库克介绍了苹果生态的一些数据。他表示，搭载苹果iOS系统设备已达20亿部。[1]
2021年2月17日，苹果公司今日推送了iOS 14.5和iPadOS 14.5第二个开发者测试版，即我们常说的Beta2。和第一个测试版相比，Beta2的变化不大。[13]
苹果仍没有宣布任何让iPhone运行Java的计划。但太阳微系统已 宣布其将会发布能在iPhone上运行的Java虚拟机(JVM)的计划，它是基于Java的Micro Edition版本。这将让用Java应用程序得以在iPhone和iPod Touch上运行。在这个计划发表之后，熟悉iOS软件开发协议的程序员们相信虽然iOS软件开发协议不允许应用程序后台运行(比如说在接电话的时候仍然运行程序), 但却允许自带的应用程序从其他的来源下载代码，而且它们还能与第三方应用程序相互作用(比如说Safari和Java虚拟机), 这可能会阻碍不与苹果合作的Java虚拟机的发展。很明显，在iPhone运行的Java在iOS软件开发协议所规定的范畴以外。 2021年3月9日，苹果发布了iOS 14.4.1、macOS 11.2.3与watchOS 7.3.2的更新。[14]
2021年4月1日，苹果发布了iOS 14.5第六个测试版。据显示，苹果在iOS 14.5中增加了两种全新Siri声音（英语）。同时，苹果还增加了全新初始化选择界面，以方便用户选择喜欢的Siri声音，而不是直接向用户提供女声版Siri 。[16]
2021年5月，苹果操作系统悄悄推送了iOS14.5.1正式版，如今，第一批升级的用户体验结果已出，不少用户表示，安装了最新版系统的消费者发现，他们手中的iPhone似乎出现了性能衰减，iPhone 11、iPhone 12的性能均不如多年前发布的iPhone XR。[17]
2021年5月，苹果正式发布了 iOS 14.6 与 iPadOS 14.6 正式版更新，版本号为 18F72。[20]
2021年6月8日，苹果召开WWDC21全球开发者大会，正式公布了全新iOS 15系统。[21]
2021年7月，苹果正式推送iOS 14.7更新。[22]
2021年9月14日，在苹果新品发布会前夕，苹果推送了iOS14.8更新，更新描述为“重要的安全性更新，建议所有用户安装”。[23]
2021年12月14日，苹果向iPhone和iPad用户推送了iOS/iPadOS15.2更新，曾在WWDC21上亮相的“数字遗产”计划正式上线。[25]
2021年12月，苹果官方公布了iOS 15.2版本的一些更新细节，称其解决了在使用第三方屏幕的iPhone 13系列机型上禁用Face ID的问题，还能查看iPhone维修零部件是否是正品。[26]
2022年2月23日消息，苹果发布了最新的 iOS 15.4 / iPadOS 15.4 Beta 4系统更新，新版本支持反跟踪AirTag变化，提供了一个设置警告，即未经同意使用AirTag或其他“查找我的”链接项目来跟踪某人是一种犯罪。[30]
Flash
iOS不支持Flash。Adobe计划在iPhone发行第三方Flash Lite软件程序，但现时仍未有计划。以现时来说，只支持标准Flash。现时可以使用iPhone第三方程序jailbreak观看flash动画。但不支持在线播放。
Swift
Swift，苹果于2014年WWDC（苹果开发者大会）发布的新开发语言，可与Objective-C共同运行于Mac OS和iOS平台，用于搭建基于苹果平台的应用程序。
Swift是苹果公司在WWDC2014上发布的全新开发语言。从演示视频及随后在appstore上线的标准文档看来，语法内容混合了OC,JS,Python，语法简单，使用方便，并可与OC混合使用。作为一项苹果独立发布的支持型开发语言，已经有了数个应用演示及合作开发公司的测试，相信将在未来得到更广泛的应用。某种意义上Swift作为苹果的新商业战略，将吸引更多的开发者入门，从而增强App Store和Mac Store本来就已经有的应用数量基础。
2020年6月23日，在WWDC 2020全球开发者大会上，苹果正式发布了iOS 14系统，首次（正式）介绍了其最新版的iPhone软件，它为iOS主屏幕带来了多年来最大的变化：小插件。[12]
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