第二次世界大战期间，导弹前身——火箭炮出现在了人们的视野中。苏联研制出了大名鼎鼎的“喀秋莎”火箭炮，而德国人已经把火箭弹运用在了空军部队的战斗机上。
火箭炮的核心优势在于它自备发动机，不需要笨重的炮身和炮闩，也没有后坐装置。火箭炮能多发联射和发射弹径较大的火箭弹，它的发射速度快，火力猛，突袭性好，射弹散布大，因而多用于对目标实施面积射击。
德国人研究火箭炮的历史相当悠久。早在1909年，德国的克虏伯公司就购买了瑞典人温格中校的固定火箭炮专利，并独立进行了改进和试生产。在第一次世界大战期间，这种火箭炮曾在战场上使用。
1933年夏天，德国国防军专门调拨一个火炮营给火箭实验站，对外声称是烟雾发射实验部队，4年之后，Do-38火箭弹定型成功，火箭炮部队正式定编为国防军的一个兵种，编制有100名军官、320名军士和1612名士兵，装备96个各类火箭发射装置和484辆车辆。随着战争的深入，火箭炮部队不断扩大规模。
德国人还开展了多管火箭炮的研制工作，首先是因为它的火力密度大，结构简单，可以在极短时间内向敌方阵地倾泻大量弹雨，杀伤威力极大，其次在射击后可以用牵引方式迅速转移阵地。
最先装备部队的是41式150毫米多管牵引式火箭炮，它由6个捆绑在一起呈星型分布的圆形发射管和反坦克炮的炮架组成，最大射程7000米，发射间隔为2秒，再装填时间为90秒，6发齐射只需10秒，射程达6千米，散布面积小于130×80米。这个精度在现在看来虽然不是指哪打哪，但在第二次世界大战时期已经是最精确的。
实战表明，41式150毫米火箭炮是十分有效的炮兵兵器。1942年，德军开始研制自行式的150毫米火箭炮。选用的底盘为半履带式装甲车。他们将装甲车的后部改装成火箭发射转台，上部装上10具火箭发射筒；车体内装20枚火箭弹，作战时有专门的弹药车来配合作战。二战后期，德国又发展出210毫米火箭炮，发射管由6个改成5个，最大射程达到8000米，齐射时间8秒。
在进攻“斯大林防线”的战役中，德军的重型火箭炮发挥了惊人的攻坚作用，中央集团军很快突破苏联的防线。在克里米亚，火箭炮再次被大规模用来支援第11集团军的进攻，苏联红军5个师的增援部队，在德军火箭炮的饱和打击下损失惨重。
希特勒于1944年7月命令生产360万发各种口径的火箭炮弹，并要求军工部门于当年10月20日完成1500门各类发射装置的生产，作为其在西线反击盟军的资本。此时，德军火箭炮部队的规模扩大了50倍，拥有5300余名军官、1.8万多名军士和近9万名士兵，编成17个火箭炮旅，装备4800余门火箭炮。在12月16日开始的德军“守望莱茵”的行动中，8个旅的火箭炮部队分别配属在德军三个集团军，参加了德军对阿登地区的反攻，给了美军以沉重的打击。
第二次世界大战结束后，德国在火箭领域的技术和人才被美国和苏联瓜分，火箭专家多姆贝格尔和冯·布劳恩被“请”到美国，继续他们在火箭领域的研究；而苏联则拿德国技术改进了他们的火箭炮的技术，保持在这一领域的领先。两国在火箭领域的竞争一直延续到今天。
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