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习
内
容
一、条件转移指令
条件转移指令，根据判断条件是否满足而从程序的某一行转移到其他行时使用。条件转移指令有2类：条件比较指令和条件选择指令。
1.条件比较指令
当条件得到满足时，就转移到所指定的标签。条件比较指令包括寄存器比较指令和I/O比较指令。
（1）寄存器比较指令。
（2）I/O条件比较指令。
2.条件选择指令
根据寄存器的值转移到所指定的跳跃指令或子程序呼叫指令。该指令执行时，将寄存器的值与一个或几个值进行比较，选择值相同的语句执行。
二、跳过条件指令
跳过条件指令用于预先指定在跳过指令中使用的跳过条件（执行跳过指令的条件）。在执行跳过指令前，必须先执行跳过条件指令。机器人向目标位置移动的过程中，跳过条件满足时，机器人在中途取消动作，执行下一行的程序语句。跳过条件不满足的情况下，机器人运动结束后，跳转到目标行。
三、位置补偿条件指令
位置补偿条件指令用于预先指定在位置补偿指令执行时所使用的位置补偿条件。该指令需要在执行位置补偿指令前执行。运动的目标位置为运动指令的位置变量（或寄存器）中所记录的位置加上偏移条件指令中的补偿量后的位置。曾被指定的位置补偿条件，在程序执行结束，或者执行下一个位置补偿条件指令之前有效。
注意：以关节形式示教的情况下，即使变更用户坐标系也不会对位置变量、位置寄存器产生影响，但是以直角形式示教的情况下，位置变量、位置寄存器都会受到用户坐标系的影响。
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