调试手册
一、按以下接线图检查编码线是否正确：
无齿轮编码器接线示例图：（微信公众号：电梯）
注：编码器型号Heidehain （海德汉）ERN 1387
分辩率：2048
Heidehain （海德汉）ERN 1387插针分布图
编码器
型号
6b
2a
3b
5a
4b
4a
7b
1a
2b
6a
1b
7a
5b
3a
A
B
R
C
D
Up＋5v
＋5V
OV
OV
ensor
＋
－
＋
－
＋
－
＋
－
＋
－
sensor
Green
yrllow
Blue
Red
gray
pink
white
Brown
black
Violet
Gray
/pink
Blue
/red
White
/green
Brown
/green
ERN1387
Pin5
Pin6
Pin8
Pin1
Pin3
Pin4
Pin11
Pin10
Pin12
Pin13
Pin9
Pin7
ERN487
Pin5
Pin6
Pin8
Pin1
Pin3
Pin4
Pin10
Pin11
Pin13
Pin12
Pin9
Pin7
注：Pin1～Pin13为变频器编码器接口端
同步电机变频器的跳线为：S11～S16为ON，S18～S23跳为A（对SESC型的编码器）。
一、 电机电流自学习：
1：变频器参数（Startup/Startup config/Enter setup mode/Drive data）
电压等级（Main Voltage） 400V
环境温度（Ambient temp） 40℃
载波频率（Switching freq） 8KHz
速度反馈精度（Spd ref/fbk res） 0.03125
2：电机参数（Startup/Startup config/Enter setup mode/Motor data）
额定电压（Rated voltage） 380V 380V
额定电流（Rated current） 12.6A 10.9A
额定转速（Rated speed） 96rpm 96rpm
极对数（Pole pairs） 10 20/2=10
转矩常数（Torque constant） 43.44NM/A(额定转矩/额定电流)432/10.9=39.63
反电势常数（EMF constant） 1.430V*S
定子阻值（Stator resistance） 0.135ohm
电抗值（LsS inductance） 0.00237H
（注：按电机铭牌设定，如果反电势常数（EMF constant）、定子阻值（Stator resistance）、电抗值
（LsS inductance）不知道，在电流自学习前把它们设为零，电流自动学习时会自动运算以上三个值。）
3：电流自学习（Startup/Startup config/Enter setup mode/Autotune）
先按Enter键，然后按 ① 键
（注：始输出接触器吸合，将变频器19与12号端子短接，再开始电流自学习）
二、 编码器零点定位
1：编码器参数（Startup/Startup config/Encoders config）
(用海德汉ERN1387时如下设置)
标准编码器类型（Std enc type） (Sinusoidalsincos)
标准编码器脉冲（Std enc pulses） 2048 pps
2：始输出接触器、抱闸接触器吸合，确认抱闸已打开
3：访问1级变频器菜单，必须在“Inset Password”参数中输入口令12345，并按Enter键确认。
注意：在变频器每次重启动后时必须重新输入1级口令。
4：进入REGULATION PARAM/Flux config/Magnetiz config/Autophasing菜单；
5：按Enter键
6：当变频器显示“Waiting start….”时，给使能和方向（将变频器19与12，13号端子短接）；
7：当变频器显示“Autophasing End”时，移去使能和方向（变频器19与12，13号端子断开，关闭输出接触器与抱闸接触器；
8：执行Startup/Save config。（微信公众号：电梯）
（注：先开始定位，再将变频器19与12，13号端子短接，如果面对曳引轮为顺时针旋转则输出相序为正确，否则交换输出相序。）
三、 试验编码器定位是否成功
（一） 设定以下参数：
1：多段速参数（Speed profile）
多段速1（Multi speed1） 50mm/s(爬行速度)
多段速2（Multi speed2） 150mm/s(检修速度)
多段速3(Multi speed 3) 1000mm/s(单层速度)
多段速4(Multi speed4) 1750mm/s(额定速度)
2、斜坡曲线参数（Ramp profile）
初始急加速（MR0 acc ini jerk） 239mm/s3
加速度（MR0 acceleration） 655mm/s2
末端急加速（MR0 acc end jerk） 580mm/s3
初始急减速（MR0 dec ini jerk） 555mm/s3
减速度（MR0 deceleration） 455mm/s2
末端急减速（MR0 dec end jerk） 400mm/s3
结束时减速度（MR0 end decel） 330mm/s2
3、电梯时序参数（Lift sequence）
开门速度（Door open spd） 5rpm
4、速度PI参数（Speed reg gains）
Sped 0 enable 2(Enable as start)
Sped 0 P gain％ 15％
Sped 0 I gain％ 40％
滤波时间（Prop filter） 4ms
5、速度阀值参数（Speed threshold）
零速阀值参考（Spd 0 ref thr） 1rpm
零速阀值参考延时（Spd 0 ref delay） 700ms
零速阀值（Spd 0 speed thr） 1rpm
零速延时（Spd 0 spd delay） 700ms
阀值（SGP tran21 h thr） 95％
阀值（SGP tran32 1 thr） 5％
带宽（SGP tran21 band） 4％
带宽（SGP tran32 band） 4％
6：速度PI规划参数（Speed regulator）
速度P基准值（Spd P base value） 4.50A/rpm
速度I基准值（Spd P base value） 1149A/rpm
注：调节器参数的最大值由基准值给定。具体的设置值取决于变频器的大小。
用户可以通过改变百分值（标有*的值）来优化调节器的功能。
所得到的调节器的增益值通过下式计算得出：
KP=KP0.KP*/100％KI=K10.KI*/100％
速度调节器增益的例子：
速度P基准值=12A/rpm(=KP0)速度P=70％（=KP*）
比例增益KP=12*70％100％=8.4A/rpm
(二)反复按检修上下行电机能按设定速度运转说明自学习是成功的，否则重新进行自学习。
电梯调试报告
电梯常用参数
1：电机参数（Motor date）P124 STARTUP/STARTUP CONFIG/ENTER SETUP MODE/SETUP MODE/
额定电压（Rated voltage） 380V
额定电流（Rated current） 12.8A
额定转速（Rated speed） 96rpm
极对数（Pole pairs） 10
转矩常数（Torque constant） 42.969NM/A
反电势常数（EMF constant） 24.808
2：自学习P126 STARTUP/STARTUP CONFIG/ENTER SETUP MODE/SETUP MODE/AUTONE（微信公众号：电梯）
3：编码器零点定位P158 REGULATION PARAM/MAGNETIZ CONFIG/AUTOPHASING
4：曳引机参数（Mechanical data）P127 STARTUP/STARTUP CONFIG/MECHANICAL DATA
速度单位选择（Travel units sel） Millimeters（毫米）
减速比（Gearbox ratio） 2
曳引轮直径（Pulley diameter） 400mm
最大转速范围（Full scale speed） 96rpm
5：轿厢重量参数（Weights）P127STARTUP/STARTUP CONFIG/WEIGHTS
轿厢重量（Cabin weight） 1000kg
对重重量（Counter weight） 1450kg
最大载重量（Load weight） 800kg
钢绳重量（Rope weight） 100kg
电机惯量（Motor inertia） 2.0
减速箱惯量（Gearbox inertia） 0
6、编码器参数（Encoders config）P129 STARTUP/STARTUP CONFIG/ENCODERS CONFIG
编码器类型（Speed fbk sel） 0(Std encoder)
标准编码器类型（Std enc type） 4(Sinusoidalsincos)
标准编码器脉冲（Std enc pulses） 2048 pps
标准编码器模式（Std dig enc mode） 0(FP)
标准编码器电源（Std enc supply） 0(5.41v)
7、制动单元参数（BU protection）P133 STARTUP/STARTUP CONFIG/BU PROTECTION
制动单元控制（BU control） 1(internal)
制动电阻（BU resistance） 68Ω
制动电阻功率（BU res cont pwr） 1.0KW
8、控制模式参数（Regulation mode）P134 STARTUP/REGULATION MODE
控制模式选择（Regulation mode） 4(Brushless)
9、多段速参数（Speed proile）P136 TRAVEL/SPEED ROFILE
平滑启动速度（Smooth start spd） 10mm/s 10mm/s
多段速1（Multi speed1） 50mm/s 50mm/s
多段速2（Multi speed2） 150mm/s 150mm/s
多段速3（Multi speed3） 1000mm/s 1000mm/s
多段速4（Multi speed4） 1750mm/s 1750mm/s
多段速5（Multi speed5） 2000mm/s 2000mm/s
多段速6(Multi speed6) 2500mm/s 2500mm/s
多段速7(Multi speed7) 3000mm/s 3000mm/s
10：斜坡曲线参数（Ramp profile）P136 TRAVEL/RAMP FROFILE
杭州 欣达 通润 蓝光
初始急加速（MRO acc ini jerk） 239mm/s3 239 269 300mm/s3
加速度（MRO acceleration） 655mm/s2 655 435 600 mm/s2
末端急加速（MRO acc end jerk） 580mm/s3 580 469 500 mm/s3
初始急减速（MRO dec ini jerk） 555mm/s3 755 469 500 mm/s3
减速度（MRO deceleration） 455mm/s2 850 435 600 mm/s2
末端急减速（MRO dec end jerk） 400mm/s3 650 469 500 mm/s3
结束时减速度（MRO end decel） 300mm/s2 500 471 200 mm/s2
11：电梯时序参数（Lift sequence）P138 TRAVEL/LIFT SEQUENCE
接触器闭合延时（Cont close delay） 264ms 248 24 304 ms
抱闸打开延时（Brake open delay） 200ms 0 112 416 ms
平滑启动延时（Smooth start dly） 32ms 0 200 400 ms
抱闸闭合延时（Brake close dly） 200ms 324 408 680 ms
接触器打开延时（Cont open delay） 200ms 200 616 200 ms
12：速度PI参数（Speed reg gains）P140 TRAVEL/SPEED REG GAINS
SpdP1 gain％ 23％ 14.96 14.37 20％
SpdI1 gain％ 23％ 15.71 15.64 3.3％
SpdP2 gain％ 29.66％ 14.96 14.96 20％
SpdI2 gain％ 30.00％ 14.71 14.53 5％
SpdP3 gain％ 39.66％ 18.0 18.10 12％
SpdI3 gain％ 39.73％ 18.0 17.01
Sped 0 enable 2(Enable as start) 2(Enable as start)
Sped 0 P gain％ 79.98％ 18.0 14.46 19％
Sped 0 1 gain％ 89.73％ 17.70 16.64 20％
滤波时间（Prop filter） 4.5ms 1.5
13：速度阀值参数（Speed threshold）P143 TRAVEL/SPEED THRESHOLD
杭州 通润 蓝光
零速阀值参考（Spd 0 ref thr） 1rpm 30 2 rpm
零速阀值参考延时（Spd 0 ref delay） 700ms 500 500 rpm
零速阀值（Spd 0 speed thr） 1rpm 30 2 rpm
零速延时（Spd 0 spd delay） 700ms 500 500 rpm
阀值（SGP tran21 h thr） 95％ 0 94％
阀值（SGP tran32 1 thr） 5％ 0 5％
带宽（SGP tran21 band） 4％ 10 4％
带宽（SGP tran32 band） 4％ 0 4％
14：惯量补偿参数（Inertia compensate）P144 TRAVEL/INERTIA COMP
惯量补偿使能（Inertia comp en） 1（Enable）
15：速度PI规划参数（Speed regulator）P147 REGULATION PARAM/SPD REGULATOR/BASE VALUES
速度P基准值（Spd P base value） 9.8A/rpm
速度I基准值（Spd I base value） 1199.00A/rpm
16: 输出端子41功能定义:P171 I/O CONFIG/DIGITAL OUTPUTS/STD DIGITAL OUTS/STD DIG OUT SRC/ D0 2 SRC RUN CONT MON
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