ABB机器人计时指令应用与详解

1.ClkReset—复位一个用来计时的时钟

用途：

ClkReset用来复位一个用来计时的停止监视功能的时钟。该指令在使用时钟指令之前使用，用来确保它归零。

基本范例：

该指令的基本范例说明如下。

例1 CleReset Clock1；

时钟Clock1 被复位。

项目：

ClkReset Clock

Clock：

数据类型：时钟

要复位的时钟的名称。

程序执行：

当时钟被复位，它被设为0。

如果时钟正在运行，它将被停止然后复位。

语法：

ClkReset [ Clock ‘:=’ ] <时钟类型的变量（VAR）> ‘;’

2．ClkStart—开始一个用来计时的时钟

用途：

ClkStart用来开始一个用于计时的停止-监视功能的时钟。

基本范例：

该指令的基本范例说明如下。

也可参看第43页的更多范例。

例1 ClkStart Clock1

时钟Clock1 开始计时。

项目：

ClkStart Clock

Clock：

数据类型：时钟

将要开始计时的时钟的名称。

程序执行：

当时钟开始计时，它将运行并且继续计秒直到它停止。当让它开始计时的程序停止的时候，时钟继续运行。但是，你想要计时的事件可能不再有效。例如，如果程序测量输入的等待时间，当程序停止的时候，输入已经被接收。在这种情况下，当程序停止的时候，程序将不能“看到”事件的发生。

当机器人电源断电的时候，只要备份电池保留包含时钟变量的程序，始终将继续运行。

如果时钟正在运行，它可以被读取、停止或者复位。

更多范例：

该指令的更多范例说明如下。

例1 VAR clock clock2;

VAR num time;

 

ClkReset clock2;

ClkStart clock2;

WaitUntil dil =1;

ClkStop clock2;

Time:=ClkRead(clock2);

Dil变成1的等待时间被测量。

错误处理：

如果时钟运行了4，294，967秒（49天17个小时2分钟47秒），它将超载并且系统变量ERRNO被设成ERR_OVERFLOW。

该错误可以在错误处理器中处理。

语法：

ClkStart [ Clock ‘:=’ ] <时钟类型的变量（VAR）> ‘;’

3．ClkStop—停止一个用来计时的时钟

用途：

ClkStop用来停止一个用于计时的停止-监视功能的时钟。

基本范例：

该指令的基本范例说明如下。

ClkStop Clock1

时钟Clock1 停止计时。

项目：

ClkStop Clock

Clock：

数据类型：时钟

将要停止计时的时钟的名称。

程序执行：

当时钟停止计时，它将停止运行。

如果时钟被停止，它可以被读取、再次开始或者复位。

错误处理：

如果时钟运行了4，294，967秒（49天17个小时2分钟47秒），它将超载并且系统变量ERRNO被设成ERR_OVERFLOW。

该错误可以在错误处理器中处理。

语法：

ClkStop [ Clock ‘:=’ ] <时钟类型的变量（VAR）> ‘;’

来源：网络