★ I/O说明
DI-单个数字输入信号
DO-单个数字输出信号
GI-组合输入信号，使用8421码
GO-组合输出信号，使用8421码
AI-模拟量输入信号
AO-模拟量输出信号
注：使用相应的输入输出信号必须配备相应的输入输出板
★ 输入输出信号注意事项：
Cross Connenctions不允许循环
1、所有输入输出板与输入输出信号名称必须唯一，不允许重复；
2、模拟输入输出板上的信号，不能使用脉冲或延迟等功能；
3、每台机器人最多可配置40块输入输出板，每个总线上最多可配20块输入输出板；
4、包括组合输入输出信号，每台机器人最多可定义1024个输入输出信号名；
5、每个输入输出板上最多有64个Byte的输入和64个Byte的输出；
6、在一个Cross Connenctions中最多有5个Actor；
7、不允许将多个信号连接至单个具有信号保持功能的信号，避免造成系统混乱；
8、组合信号的长度最大为16；
9、定义输入输出信号，牵涉到更改系统参数的部分，更改完成后必须热启动机器人使其生效，系统将有提示。
一、定义I/O总线
步骤1：在ABB菜单中，单击控制面板打开控制面板窗口；
步骤2：单击配置打开配置窗口；
步骤3：双击BUS；
步骤4：单击添加增加总线；
步骤5：按住Type of Bus选择总线类型（如DeviceNet）；
步骤6：按住connector ID选择总线实际安装的位置（如First Board）；
步骤7：DeviceNet master address允许值为0-63的整数，用于DeviceNet网络中的其他设备通讯；
步骤8：完成所需配置后点击确定，并在弹出的重新启动对话框中点击是完成定义。
定义完毕需要热启动，否则更改不会生效
二、定义I/O单元
步骤1：在ABB菜单中，单击控制面板窗口；
步骤2：单击配置打开配置窗口；
步骤3：双击Unit；
步骤4：单击添加增加单元；
步骤5：单击Name定义输入输出单元名称；
在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位字符。
步骤6：按住Type of Unit选择所使用的输入输出板对应的单元类型（如d652）；
步骤7：按住connected to Bus选择所使用的输入输出连接的总线名称（如DEV1）；
步骤8：按住DeviceNet Lean Address，输入根据输出板上跳线确定的地址；
步骤9：点击Trust Level，选择不同的Trust Level；
步骤10：点击Unit startup state，选择是否使用当前输入输出板；
步骤11：完成所需配置后点击确定，并在弹出的重新启动对话框中点击是完成定义。
定义完毕需要热启动，否则更改不会生效
三、定义I/O信号
步骤1：在ABB菜单中，单击控制面板窗口；
步骤2：单击配置打开配置窗口；
步骤3：双击Signal；
步骤4：单击添加增加输入输出信号；
步骤5：单击Name定义输入输出单元名称；
在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位字符；
步骤6：按住Type of Signal，根据实际情况来选择输入输出信号的类型；
步骤7：按住 Assigned to Unit ，选择所使用的输入输出信号连接的单元名称（如 BOARD63）；
步骤8：按住 Unit Mapping ，根据实际情况来定义信号相应的物理映射端口（与输入输出板的特性相关）；
步骤9：按住 Access level，在列表中选择相应的Access level；
步骤10：完成所需配置后点击 确定 ，并在弹出的重新启动对话框中点击 是 完成定义。
DI/GI
Filter time passive－低电平保持时间。
按住该选项进入输入窗口，输入相应值。在机器人运动前，输入值 0 必须保持相应时间，单位毫秒，最小10毫秒 ( 默认 )，最大 32 秒。
Filter time active－高电平保持时间。
按住该选项进入输入窗口，输入相应值。在机器人运动前，输入值 1 必须保持相应时间，单位毫秒，最小 10毫秒 ( 默认 )，最大 32 秒。
DO/GO
Store value at System Failure and Power fail－信号保持。
YES－开关机热启动后，保持原输出信号值。
NO －开关机热启动后，输出信号值为 0。
Store signal value at Power fail－信号保持。
YES－热启动后，保持原输出信号值。
NO －热启动后，输出信号值为 0。
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