每种型号步进电机的规格里均有最大静止转矩及电机惯量等参数，各项参数与负载转矩及负载惯量间必定有相关联系存在，选用步进电机时应考虑负载机构的运动条件要求，如加速度的快慢、机构的重量、机构的运动方式（水平，垂直，旋转）等。惯量越大时，需要越大的加速及减速转矩，加速及减速时间越短时，也需要越大的电机输出转矩。传统的开环步进电机无法提供更大的转矩满足一些复杂的应用，这时候往往需要选用步进伺服电机。
Q：但是选用步进伺服电机替换步进电机时，有什么优势？
A：步进伺服电机通过内置高分辨率编码器，实现位置闭环控制。强易用性，无需参数整定，静止无抖振，防堵转。闭环步进模式适用于一些对于抖动要求高的特殊应用。
B：步进伺服电机可以短期超载150%工作，可以适应高加减速的应用场合。
C：步进伺服电机控制器支持多种控制模式，通过SCL指令，Modbus，CANopen，eSCL 指令，EtherNet/IP 或EtherCAT 协议，实现多轴网络通讯。
提问
什么是步进伺服电机？
步进伺服电机是步进电机领域的一项创新革命，本体是步进电机，增加位置反馈器件(光电编码器或磁编码器)，运用类似伺服电机的控制方法形成的闭环控制系统。它通过伺服技术提高步进电机的性能，创造出具有优异特性和广泛功能的产品，是紧凑电机+驱动+编码器+控制器全合一解决方案。
步进伺服电机的特点
01
全闭环
● 精确的位置及速度控制以满足苛刻的应用要求；
● 高鲁棒性的伺服控制可适应宽范围的惯性负载和摩擦负载变化；
● 内置高分辨率编码器，提供了精确的位置精度，最小定位误差仅为±1脉冲(0.018°)。
02
简单参数整定
● 使用预定义的整定参数即可获得良好的性能表现及系统稳定性；
● 根据不同等级的控制要求，提供多种整定参数选择；
● 对于绝大多数应用场合，默认参数即可满足使用，无需手工整定。
03
高速响应
● 在点对点快速定位的运动场合，先进的伺服控制技术提供了大力矩输出，使得系统具有极高动态响应，大大超越了传统步进系统极限。
04
大力矩
● 在全伺服模式下运行，电机的力矩可以被100%充分利用，系统设计时无需考虑力矩沉余；
● 在大多数应用场合，电机可以输出150%的额定力矩，大力矩输出在某些情况下可以简化减速机构的复杂度。50%过载能力在短距离，高加减速的应用场合将系统优化得更加高效。
05
运动监测
● 对某些实时性运动有苛刻精确性要求的应用场合，Step-Servo Quick Tuner提供了一个简单实用的工具用来监测实际运动轨迹；
● 可用来监测诸如实际速度和位置误差等常用指标，以此评估系统当前实际性能表现；
● 交互式监控与整定结合的界面可以快速地获得良好的性能输出。
来源：伺服与运动控制
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