机器人项目调试开发流程

有幸在德系公司待过几年，他们在项目开发过程中流程十分规范，让人惊叹。在一个流程规范的公司做事，会很清楚知道自己要做什么，甚至怎么做都标准化。标准化对于一个公司而言，不仅可以在项目中节约时间，工程师都得心应手，此外最宝贵的则是公司技术的积累。在G公司工作期间，有幸认识德国同事RK，兢兢业业地在公司写了30年的西门子PLC程序，打开公司程序库，绝大部分都是出自他手，最难能可贵的是为公司培养了一大批SPS工程师。今天，于此我就跟大家分享之前我们项目中，机器人工程师调试开发的流程。

1.安装调试的前提及需求：

 1.1. 确认机器人依照机械图纸准确安装好；

 1.2. 确认机器人控制柜按照电气图纸接好线，并上电测试；

 1.3. 确认抓手或其他治具准备到位；

 1.4. 确认标定针(测量Tool)准备到位；

 1.5. 确认基坐标标定板准备到位；

 1.6. 额外机器人硬盘准备好；

 1.7. EMD设备准备到位；

 1.8. 确认工作站依照机械图纸安装到位；

 1.9. 确认工作站依照电气图纸安装到位；

 1.10. 安全围栏准备到位；

 1.11. 安全门准备到位；

 1.12. 急停开光及其他安全设备依照电气图纸接好线；

 1.13.机器人手册位于机器人控制柜；

 1.14.检测机器人控制柜接头以及插头状态；

2.机器人端准备工作：

 2.1.对Robot系统进行备份并安装在备用硬盘里；

 2.2.安装机器人选项包及备份(针对提前写好程序的)；

 2.3.上传机器人项目作相应的配置(比如：总线配置等)；

 2.4.用EMD进行零点标定并保存数据(带负载-首次校准)；

 2.5.安装抓手或治具到机器人法兰；

 2.6.用EMD进行零点标定并保存数据(带负载-偏差学习)；

 2.7.调整机器人管线包；

 2.8.检查机器人抓手或治具的操作；

 2.9.检查并设置机器人名称及序列号；

 2.10.依据网络设备设置机器人计算机名称；

 2.11.依据网络规划设置机器人IP地址；

 2.12.依据需求设置机器人软限位；

 2.13.依据图纸安装机器人机械限位；

 2.14.安装并配置机器寻位开关(安全机器人)；

3.Tool/Base测量标定

 3.1.将标定针安装在机器人抓手或治具上；

 3.2.XYZ-4点法测量所规划机器人工具TCP(Tool1-16)；

 3.3.XYZ-3点法测量所规划机器人基坐标(Base 1-32);

 3.4.检查测量的基坐标并使用程序设置基坐标范围；

 3.5.检查测量的工具坐标并使用程序设置工具坐标范围；

4.运动路径：

 4.1.检查并设置原点位置；

 4.2.检查并设置服务位置；

 4.3.检查测试原点与其他工站间的运动路径；

 4.4.检查机器人回原点的程序路径；

5.操作检查：

 5.1.检查机器人与PLC之间的通讯；

 5.2.检查机器人和PLC的急停功能；

 5.3.检测测试操作使能按钮；

 5.4.检查测试程序启动/停止/结束按键；

 5.5.检查安全门开启/关闭；

 5.6.检查回原点按钮功能；

 5.7.检查回服务位置按钮功能；

 5.8.检查手动抓手或治具的操作；

 5.9.检查机器人状态监控(ConfigMon);

6.循环测试：

  6.1.检查机器人与工站间互锁机制；

  6.2.检查诊断-机器人用户报警信息；

  6.3.检查倍率100%时的节拍；

  6.4.优化机器人运动来改善节拍；

7.备份

 7.1.机器人软件备份(镜像/项目/Archive);

 7.2.调试文档及手册；

8.机械/电气故障测试(陪产阶段)：

 8.1.机器人硬件故障：机器人/控制柜/KCP等；

 8.2.抓手或夹具机械故障；

 8.3.总线通讯故障硬件故障；

 8.4.传感器故障等；