2.1.对Robot系统进行备份并安装在备用硬盘里;
2.2.安装机器人选项包及备份(针对提前写好程序的);
2.3.上传机器人项目作相应的配置(比如:总线配置等);
2.4.用EMD进行零点标定并保存数据(带负载-首次校准);
2.5.安装抓手或治具到机器人法兰;
2.6.用EMD进行零点标定并保存数据(带负载-偏差学习);
2.7.调整机器人管线包;
2.8.检查机器人抓手或治具的操作;
2.9.检查并设置机器人名称及序列号;
2.10.依据网络设备设置机器人计算机名称;
2.11.依据网络规划设置机器人IP地址;
2.12.依据需求设置机器人软限位;
2.13.依据图纸安装机器人机械限位;
2.14.安装并配置机器寻位开关(安全机器人);
3.Tool/Base测量标定
3.1.将标定针安装在机器人抓手或治具上;
3.2.XYZ-4点法测量所规划机器人工具TCP(Tool1-16);
3.3.XYZ-3点法测量所规划机器人基坐标(Base 1-32);
3.4.检查测量的基坐标并使用程序设置基坐标范围;
3.5.检查测量的工具坐标并使用程序设置工具坐标范围;
4.运动路径:
4.1.检查并设置原点位置;
4.2.检查并设置服务位置;
4.3.检查测试原点与其他工站间的运动路径;
4.4.检查机器人回原点的程序路径;
5.操作检查:
5.1.检查机器人与PLC之间的通讯;
5.2.检查机器人和PLC的急停功能;
5.3.检测测试操作使能按钮;
5.4.检查测试程序启动/停止/结束按键;
5.5.检查安全门开启/关闭;
5.6.检查回原点按钮功能;
5.7.检查回服务位置按钮功能;
5.8.检查手动抓手或治具的操作;
5.9.检查机器人状态监控(ConfigMon);
6.循环测试:
6.1.检查机器人与工站间互锁机制;
6.2.检查诊断-机器人用户报警信息;
6.3.检查倍率100%时的节拍;
6.4.优化机器人运动来改善节拍;
7.备份
7.1.机器人软件备份(镜像/项目/Archive);
7.2.调试文档及手册;
8.机械/电气故障测试(陪产阶段):
8.1.机器人硬件故障:机器人/控制柜/KCP等;
8.2.抓手或夹具机械故障;
8.3.总线通讯故障硬件故障;
8.4.传感器故障等;
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