中国毛笔的产生和使用可以追溯到距今五、六千年以前。在中国原始氏族社会晚期仰韶文化的陶器上，就绘有许多美丽色彩的花纹，线条匀称，色泽鲜明，很像是用毛笔一类的软性描绘工具涂画出来的。所以当时即使还没有完善的、定型的毛笔，也会有近似毛笔一类的写画工具。
到了商朝，在甲骨文中已经出现了“笔”字，象是一只手拿着笔在写画。当时的甲骨文卜辞虽然绝大部分是用刀直接把字刻在甲骨上的，但是人们发现，也有少数卜辞是先用红色笔写在甲骨上，然后再刻出来。这表明，中国毛笔的制造和使用，早在商朝就已经达到了一定的水平。
近代考古事业的发展，为我们发掘出埋藏在地下两千多年的战国时代的毛笔实物，1954年在湖南长沙左家公山一座战国古代墓中发现的一套毛笔。笔的全身套装在一个小竹管中，笔杆是竹子制的，直径0.4CM；笔头是用优质兔箭毛制成，不是插在竹笔杆内，而是将竹杆端部劈开，把笔毛夹在当众，然后用丝缠牢，外面再涂上漆。笔长将近21CM。这支笔的笔毫刚劲尖锐，非常便于书写。同这支笔一起出土的还有一些竹简和用来刮削竹简的铜刀，这些出土文物，为我们生动的展示了一套古代书写工具。解放后，在中国各地还多次出土过战国时期的许多竹简、帛画、陶器、漆器等等，在她们上面许多都写有文字，有的描绘着花纹。从笔画具有弹性这一特点看，都是运用了毛笔进行书画的结果。古代书籍中也有关于春秋战国时期使用毛笔的一些记载，例如《庄子》中的“臣以秉笔事君”、“画者吮笔和墨”；东汉许慎在《说文》中释“聿”云：“聿，所以书也......”
秦朝将军蒙恬曾对毛笔加以改进，古书中说他造的毛笔是用柘木为笔杆，用鹿毛和羊毛做笔毫。1975年在湖北省云梦县睡虎地古墓中出土了三支秦时期的毛笔，他们都是竹杆的，在制作方法上比过去有改进，笔头是插入竹杆端部内腔的，与现代毛笔的制作方法很接近了。
汉代的毛笔实物出土比较早，1931年在西北地区古居延泽发现了属于西汉末或东汉初的毛笔。它的笔杆是用四条长木片拼合在一起的，上下用细麻缠束。笔毛为黑色，但是笔毫为白色，人们习惯称为“居延汉笔”。居延地区出土的汉代毛笔笔杆是木制的，是因为西北地区缺少竹子的缘故。1975年在湖北江陵凤凰山出土了一套西汉文具，其中的毛笔是竹杆的，与秦笔极为相似。这些出土毛笔多为普通的书写工具，至于皇室贵族们使用的毛笔，往往十分考究精致。
魏晋时期继承了汉代的制笔技术，当时一个叫韦仲将的书法家已经被公认为制笔专家了。著名的北魏农学家贾思勰在《齐民要术》中把韦仲将的制笔经验记录了下来，使得我们今天也能够对当时的制笔过程和工艺水平有所了解。晋代大书法家王羲之在《笔经》中也讲到制笔方法。
隋唐时期，毛笔无论在数量上还是质量上都达到了前所未有的水平。唐朝制造毛笔以宣州（今安徽省宣城县）的紫毫笔（即兔毫笔）为最出名。 唐朝大诗人白居易在《紫毫笔》一诗中说：“紫毫笔，尖如锥兮利如刀。江南石上有老兔，吃竹饮水生紫毫，宣城之人采为笔，千万毛中选一毫。”唐代出现了一批制造毛笔的能工巧匠，其中以陈氏和诸葛氏两家最为著名。据说唐代大书法家柳公权曾向陈氏求笔，也只能得到两支。诸葛氏造的毛笔价格在当时也十分昂贵。
随着中日两国文化使者的频繁往来，毛笔也传到了日本。公元8世纪日本高僧空海和尚还特意把中国制造毛笔的技术带回日本。现今日本奈良正仓院还藏有中国的多支唐代毛笔，其中有斑竹管、象牙管等等多个品种。
北宋时期把唐朝宣城毛笔的制作技术加以发展，尤其是诸葛氏世代相传，技艺愈发精湛。宋代的大文学家书法家欧阳修、苏轼、黄庭坚等人都曾经撰写诗文称颂过诸葛氏制作的毛笔。随着文化中心的南移，制造毛笔的中心也由安徽宣城转移到浙江吴兴县一带，这里元代属于湖州路，因此后来有“湖笔甲天下”的声誉，湖州制笔业从此发展了起来......
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