原始的榨蔗工艺是捣蔗取汁，可以用加工粮食的工具如碓、杵臼等，捶、砸，挤压出汁。
石杵臼，新石器时代（仰韶文化）农器。河南省偃师灰嘴出土。圆棒为杵，长13cm，腹围18.5cm。臼长21cm，宽6.6cm。臼大体呈丰卵形，心为椭圆形凹窝，通体磨制光滑别致（河南省博物院）
《楚辞·招魂》和《汉书·礼乐志·郊祀歌》中的“柘浆”是如何压榨的，文献未见记载。
杵臼操作图，引自王祯《农书》
印度古代巴利文佛经《本生经》的故事中，已经讲到用机器榨甘蔗汁[1]：“种植甘蔗，在甘蔗田中装上机器，用来压榨甘蔗，把榨出来的蔗汁加以煎熬，熬成糖汁”，“暴君压榨老百姓，像榨蔗机中的甘蔗”，“大地震动、呻吟，像一架转动的榨蔗机”。只是这种榨蔗机的形制，我们搞不清楚。
敦煌残卷对印度榨蔗工具描述：“初造之时，取甘蔗茎弃却稍叶，五寸截断。着大木臼，牛拽，拶出汁，于瓮中承取”。似乎是用牛拖石滚在大木臼中碾蔗。
宋代发明一套石碾碾蔗榨泊的取汁工艺。《糖霜谱》记载蔗碾：“驾牛以碾所剉之蔗，大硬石为之，高六七尺，重千余斤，下以硬石作槽底，循环丈余”，“次入碾，碾阙则舂，碾讫，号曰泊”。对石碾的结构和用法作了详细描述，石碾有效地降低了劳动强度，提高了工作效率，只可惜没有配图。紧接着“次蒸泊。蒸透，出甑入榨，取尽糖水。投釜煎。仍上蒸生泊。约糖水七分熟，权入瓮。则所蒸泊亦堪榨。如是煎蒸相接。事竟，歇三日（过期则酿）。再取所寄收糖水煎”。整个流程比较复杂，先对甘蔗削皮，其次挫成片，其三入碾，其四蒸泊，其五榨取蔗汁。
宋应星《天工开物》中的石碾
对照《敦煌残卷》和《糖霜谱》的榨蔗法，印度榨蔗五寸截断，不削皮，不蒸蔗渣再榨。我国宋代榨蔗削皮，减少了蔗皮蜡汁、色素和纤维。蔗渣过蒸再榨，符合压榨——渗透混合法提取蔗汁科学原理，可榨出蔗汁的大部分。出糖率高，质量亦好。
《糖霜谱》还记载“榨斗，又名竹袋，以压蔗，高四尺，编当年慈竹为之。枣（木）杵，以筑蔗入榨斗。榨盘，以安斗，类今酒槽底。榨床，以安盘，床上架巨木，下转轴，引索压之。漆瓮，表里漆，以收糖水，防津漏”。李治寰先生根据《糖霜谱》的描述绘制了示意图[2]。
《农桑辑要》：“将初刈倒秸秆，去梢叶，截二寸长，碓捣碎，用密筐或布袋盛顿，压挤取汁”。把蔗削干净，截二寸长，用碓、臼舂至捣碎，取出，用密筐或布袋装着挤压取汁。随着经验积累，在捣蔗取汁时添加一点石灰或热水，效果更好。蔗汁呈微酸性，加入少许石灰能起中和作用，防止蔗糖转化，也有杀菌作用，“用热汤自上淋下”，糖分更容易渗出来。在水资源充沛的地区，还会利用水碓来捣蔗。劳动强度大，效率低，质量差。《农桑辑要》记载的步骤简化，宋代是蒸后再榨取蔗汁，元代则是直接榨取蔗汁，然后进行熬糖。
元、明之际发明了更先进的牛拉木辘榨蔗法，直接把甘蔗从“鸭嘴”送入辊中榨取蔗汁。从什么时候开始使用已经难以考察，《天工开物》把它总结成书并绘出图，是古代甘蔗榨糖史上独一无二的图示，最明确清晰的取汁方法。
从所述榨法看，明代榨蔗三道，比《糖霜谱》多一道，但少一道蒸泊环节。
榨车与蔗田的配比标准是“故种蔗十亩之家，即制车釜一付以供急用”。
牛拉木辘轧蔗车，省力，方便，简单，易操作，效率高。明清至民国初年各制糖作坊均使用这种榨汁技术。
同时期在美洲普遍流行的三辊压榨机，没有文献或证据证明成为中国的典型工具。
屈大均《广东新语·草语》卷二七：“以荔支木为两辘，辘辘相比若磨然。长大各三四尺。辘中余一空隙，投蔗其中，架以三牛之牯，辘旋转则蔗汁洋溢。辘在盘上，汁流槽中，然后煮炼成饴”。
[1] 葛维钧《糖史》第274、73～74页
[2] 李治寰《中国食糖史稿》第102、103页
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