唐代兵制的演变，据《新唐书·兵志》记载，可分三期：府兵时期，彍骑兵时期，方镇兵时期。这种分法，大体上反映了唐代兵制的发展轨迹。
府兵的来龙去脉经过击者的不断研究，已经非常清楚。由于府兵人数不多，且相当部分集中在关内，自高祖、太宗时就开始另外发展募兵。如名将薛仁贵就是以应募入伍，出征辽东的。当时募兵主要从事征伐，既主动，又费时不长，对数量要求不是很大。到高宗时情况就不同了。当时国力不如以前而西边吐蕃日益强大，北边突厥复兴，回纥崛起，东边奚、契丹渐盛，唐朝处于守势。
镇守既被动，又旷日持久，对兵员数量要求很大。而同时府兵开始破坏，募兵由于待遇低出现逃亡。于是，又改行征兵。玄宗开元十年（722年），宰相张说请一切招募。开元十一年（723年），凡宿衙的府兵，招募的白丁，以及当年从潞州长从玄宗入京者，一切改称“长从宿卫”。稍后，又改名为“彍骑”。于是，进入彍骑兵时期。彍骑兵多系招募而来。初时尚须经过检试，后来由于承平日久，制度逐渐松弛。招募的彍骑多是市人，富者经商，壮者作角觚、拔河之类游戏，主管宿卫只是形式。同时招募去边境镇戍者，称为“长征健儿”。他们长期居住边境，与镇戍的将帅形成很深的隶属关系，逐渐变为方镇兵。
于是，又进入方镇兵时期，唐初方镇，多在边境。方镇长官初为都督（总管），以及镇、戍的首长。他们都是有品级、有职任、有僚佐的正式职官。在军事采取攻势时期，这些职官是完全够用的。但在军事采取守势时期，这些职官就不怎么够用了。
差遣使职以及镇、军的出现
为了补其不足，朝廷开始增设差遣使职。如高宗显庆中,突厥都曼叛，诏苏定方为安抚大使，督军御之。龙朔元年（661年），九姓突厥叛，以契苾何力为铁勒道安抚大使，率军镇压。乾封元年（666年），又以契苾何力为辽东道行军大总管兼安抚大使，讨伐高丽。乾封三年（668年），以刘仁轨为熊津道安抚大使，副李勣讨伐高丽。仪凤三年（678年），吐蕃入寇，又以刘仁轨为洮河道行军镇守大使，率兵抵御。
李勣
总之，在高宗时期，为应付吐蕃、突厥、高丽等的入侵和挑衅，朝廷在边境设置了安抚大使和行军镇守大使一类差遣使职。当时为这类差遣使职者，均有都督、总管或都护一类本官。差遣使职与本官的职掌及权力是有很大区别的。
以上谈的是高级差遣使职。同时还设了一些低级差遣使职。这就是负责统率边防部队的军使及守捉使。军使及守捉使置于何时，史籍没有明确的记载。
《唐会要》卷七八节度使条记岢岚军设置经过云：“岢岚军，武德中为镇。永淳二年，改为栅，隶平秋军。长安三年，李迥秀改为景龙中军。张仁亶移军朔方，留一千人充守捉，属大武军。开元十二年，崔隐甫又置军。十五年，李暠又废为镇，其后又改为军。”
从这里可以看出，岢岚这个军事据点，自高祖至玄宗时，一直在镇、栅、守捉和军等名号选择上徘徊不定。这反映当时边防形势出现了很大的变化。但岢岚军究竟置于何时，这条记载却没有明确指出。据同条记积石、莫门二军情况：“积石军，置在廓州达化县西界，本吐谷浑之地。贞观三年，吐谷浑叛，置静边镇。仪凤二年，置军额焉。莫门军，置在洮州，仪凤二年，置军。”
似在高宗仪凤二年（677年）有过一次较大规模的改镇为军活动。但我们还不能就此断言，仪凤二年（677年）是置军开始之年。因为同条记赤水军情况云：“赤水军，置在凉州西城，本赤乌镇，有泉水赤，因以为名。武德二年七月，安修仁以其地来降，遂置军焉。”
如果赤水真的是在武德二年（619年）置军，那么当然就是最早的了。但文中说它本名赤乌镇，我们怀疑当时所置实际是镇，改镇为军是后来的事。根据史实分析，至少可以断言，在高宗仪凤以前，置军及守捉甚少，此后才逐渐多起来，最多是在玄宗开元年间。
这反映这一时期军事形势确实发生了变化。而这一变化，也直接促使了节度使的出现。
节度使的出现
按“节度”二字，本是一种差遣性动词，早在汉代就已出现，直到唐初仍然行用。到唐初仍然行用。但以“节度”属使名，却是武后以后的事。
《唐会要》卷六一馆驿条载武后大足元年（701年）五月六日敕云：“诸军节度大使，听将家口八人，副大使六人，万人已上镇军大使四人，副使三人，五千人已上大使三人，副使二人，并给传乘 。”
李靖
大足元年（701年）已见节度大使及副大使之名称，则其设置当更在此之前。 同书卷七八节度使条云：“贞观三年八月，李靖除定襄道大继管。贞观三年已后，行军即称总管，本道即称都督。永徽已后，除都督带使持节，即是节度使；不带节者，不是节度使。景云二年四月，贺拔延嗣除凉州都督，充河西节度使。此始有节度之号，至于今不改焉。”
综合这两条记载，我们对节度使的成立经过有了更清楚的了解。自军事采取守势之后，各地镇、戍也纷纷改为军及守捉。军及守捉分布较散，需要给都督加重权力才能灵活调度。于是加置使持节称号，都督有此称号，就成了节度使。
早期的节度使职掌不专一地，不以地域为名，故史家并不把它算作节度使的正式出现。稍后因军事形势的需要，出现了方镇，也出现了以方镇为名的节度使。史家认为，至此，节度使正式成立。
此后，直到“安史之乱”前，在中国北部，自东向西，先后建立了平卢、范阳、河东、朔方、陇右、河西、 安西、北庭八个方镇节度使。同时，在西部建立剑南节度使，南部建立岭南五府经略使。全国十个方镇，均有长征健儿戍守，这就是所谓方镇兵时期。
在节度使成立之后，由于节度使可同时兼领数镇，职权甚重。《新唐书·百官四下》节度使条云：“节度使掌总军旅，颛诛杀。初授，具帑抹兵仗诣兵部辞见，察使亦如之。辞日，赐双旌双节。行则建节、树六纛，中官祖送，次一驿辄上闻。入境，州县筑节楼，迎以鼓角，衙仗居前，旌幢居中，大将鸣珂，金钲鼓角居后，州县印迎于道左。视事之日，设礼案，高尺有二寸，方八尺，判三案，……三日洗印，视其刓缺。”
由仪式之特别隆重，亦可见其职务之重要，权力之显赫。
节度使为使职，例以都督、都护或行军总管为本官。还例兼尚书、仆射等为检校官，例带御史中丞、大夫为宪官。有时还加同平章事侍中或中书令为“使相”。
张守珪
节度使还兼所在地区的采访使。如开元二十一年（733年），张守珪为范阳节度使，兼河北道采访处置使。天宝四载（745年），王忠嗣为朔方节度使，兼河东节度采访使。
我们知道，开元末期，采访处置使已由职掌道内监察，转为兼掌道内行政。节度使例兼此职职权亦由边境军事扩大到管内行政。后来采访使改名观察使，成为凌驾于州之上的地方行政长官，节度使亦例兼不辍。
节度使又例兼营田使及支度使。营田使主掌边境屯田，支度使负责军费开支。节度使例兼此二职，即又掌管军队的钱粮财政大权。
节度使兼职如此之多，权力如此之大，俨如一方诸侯，自然深得君主的器重。天宝末年，全国十镇，共有镇兵四十九万人，戎马八万余匹。其中，范阳、平卢、河东三镇有镇兵十六万三千九百人，戎马二万六千余匹。玄宗用人不善，将此三镇委于安禄山、史思明。安、史拥此强兵健马，终于兴风作浪，酿成一场大乱。
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