拓跋珪重建拓跋政权之后积极进取中原，同时随着拓跋鲜卑势力的逐渐南移，北漠的游牧联盟柔然在社仑可汗领导下统一漠北，建立柔然汗国。当时拓跋鲜卑面临两个战略问题：一个是对中原各政权的战争与征服以统一中原；另一个是对柔然的防御与进攻，保障平城京畿的安全。到太武帝拓跋焘统治时期，北魏国家的南征北讨取得了巨大成就。在中原方面，渐次征服后燕、大夏、北燕、北凉，完成对中原的统一；在北方草原方向，面对柔然的进犯，北魏逐渐建立了北边防御体系。无论是经略中原，还是捍卫北土，军镇制度在其中都发挥了非常关键的作用。军镇是一种军事化的地方统治体制，是在新占领区或边防要地实行的一种军事占领制度。
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后燕、大夏、北燕、北凉等胡族政权在其统治区域内均或多或少取得了当地大族的支持，具备一定的政权基础。北魏征服后同时采取两方面的措施巩固统治。首先是徙民，正如谷川道雄指出的：“在北魏征服华北过程中，一般都伴随着徙民。多数情况是将被征服民从旧政权的所在地迁徙到北魏政权首都平城。”为了摧毁敌对政权的社会基础，同时充实平城京畿，北魏每征服一个胡族政权，都会将其首都及主要州郡的守宰、民吏、豪杰强行迁徙到代地。其次是在新征服地设置军镇。北魏统治的区域类型复杂，对不同地域实行不同的制度，“其于东南汉人区域，则袭用汉人旧制，以州郡县治之；其于鲜卑本族，则以鲜卑旧俗之领民酋长治之；其于汉人以外之被征服族群，则常以护军治之”。在地方上虽然根据地区、族群的不同而有设置州郡县、领民酋长或护军的区别，但除此之外，军镇制则一律施行于全国各地。北魏在地方实行一种双轨制的统治，以军镇制配以郡县制、领民酋长制或护军制。
严耕望将北魏军镇分为三种类型，一是不设州郡县地区之镇；二是与州郡并置且同治所之镇；三是参间于州郡区域内，自统面积土地与人民，而无州郡与之同治之镇。第一类主要分布在北方及西北边境地区，第二、第三类主要分布在中原新占领区。虽然在州郡县和军镇并置的地区，一般有军镇治军、州郡治民的区分，但“镇将例都督本州军事且或兼督附近诸州，并有兼本州刺史者。当时制度，既督军事，实即干预一切”。所以镇将权力极大，统领军政诸务、威震一方。也就是说，在中原新占领区实行的其实就是军镇镇将统管总领之制。北魏政权在中原新征服区建置军镇、派遣镇将、驻守重兵，其目的是加强对目标区域的军事控制能力，发挥武力威慑、勘定叛乱、抵御侵犯的军事功能。
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5世纪初柔然强大，不但对北魏北方边境以及京畿的安全构成威胁，对北魏统一中原的战争也构成牵制。为了解决这一问题，北魏开始在北边修筑长城，并建立以六镇为核心的军镇防御体系。所谓“六镇”，从西向东依次为沃野、怀朔、武川、抚冥、柔玄、怀荒六个军镇，与六镇性质类似的军镇，还有赤城、御夷、薄骨律、统万、高平、凉州、敦煌、鄯善等。这些军镇属于严耕望所说第一类型的军镇，边疆的广阔地域内不设州郡县，专由军镇管控。
北魏沿着北边以及西北边疆设置了多个军镇，但为何只有沃野等六个军镇获得了“六镇”的专称？其他相类毗邻的军镇为何不预“六镇”之列？据严耕望、康乐的考证，沃野等六镇的建置时间集中在太武帝延和至太平真君年间，六镇在这个时段集中设置，除了作为北边防御体系的组成部分之外，亦与神二年（429）远征柔然，俘获大量高车、柔然人口有关。[24]429年，太武帝远征柔然取得重大胜利，大檀绝迹西走，“国落四散，窜伏山谷，畜产布野，无人收视”，前后归降及俘获的高车、柔然人逾40万。北魏将超过40万的降获之民安置在北方边境地区，他们成为北魏统治下的人口。《魏书·世祖纪》记载曰：“列置新民于漠南，东至濡源，西暨五原、阴山，竟三千里。”“新民”就是这些新降获的游牧人，从阴山到濡源的区域，基本上与从沃野到怀荒六镇的分布一致。为了控御这些移动性很强的游牧族群，北魏规划并集中设置了“六镇”，六镇除了是北边防御体系的主要构成之外，亦承担着对超过40万高车、柔然人的统治任务，是为此专门集中设置的，故而“六镇”作为一个专有称谓出现在皇帝、大臣的谈话以及官方文书中。
北魏是凭借以拓跋鲜卑为核心的集团通过武力征服逐步建立的。作为一个征服国家，北魏统治前期国家的军事化、部族化色彩甚为浓厚，驻扎在南北各地军镇的军事武力，是北魏政权得以建立和维系的关键。驻扎在南北各地军镇武装的核心力量都来自“代人集团”。康乐指出，在4世纪末的平城及其邻近地区，以拓跋鲜卑为主，包括早先归附的各个北亚部族，形成了一个超越自然血缘的地缘集团，“代地”成为他们唯一的家乡，经过离散部落之后，他们之前的部族身份逐渐淡化，主要以“代人”的身份活跃于中国北方的政治军事舞台上，之前的部族酋长成为贵族，之前的部民成为普通代人，他们共同构成“代人集团”。“代人”掌握着各地军镇的统治权力，构成武装力量的核心部分，是北魏依靠的基本军事力量。驻扎在各军镇的代人被要求著籍当地，可视为首都平城“代人集团”的派出分支，是北魏国家在新征服区及边境区域最为倚重的力量，国家也给予这批人极高的待遇和荣誉，“盛简亲贤，拥麾作镇，配以高门子弟，以死防遏，不但不废仕宦，至乃偏得复除”。
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北魏国家的存在及其运作的原理机制，就是国家政权与“代人集团”及各军镇“代人分支”之间荣辱与共、密不可分的关系，平城和分派在各军镇的“代人”，构成一个共同体，北魏国家的稳定程度与这批人的忠诚度成正比。随着征服事业的扩大，各军镇军队中逐渐加入了新的成分，军镇的性质随着这些新成分的加入而开始出现某种变化。新加入的成分，首先是中原大族子弟。在征服的过程中，山东、关中、凉州等地的汉人大族被迁徙到平城，如西州名儒刘昞被迁徙到平城，其三子后来被调配到不同的军镇中。史籍中多这样的记载，传主家族本为某地大族，然后“魏世分镇北边，因家焉”，“以豪族徙北边”，随例迁入某某镇，因家焉，成为各地军镇的构成成分。其次是刑徒兵，秦汉以来一直有使用刑徒兵的传统，北魏也采取这种补充兵员的方法，这些人在军队中地位低下，主要从事杂役苦役，甚或在战场上充当炮灰。除此之外，六镇中还有一种特殊的构成，即高车、柔然的酋帅。如前文所述，六镇的设置与统治数十万降附的高车、柔然人有关。这些为数众多的降附人口仍然保持着游牧的生活方式和部落的组织形式，六镇官方只能通过原有的部落酋帅对他们进行间接统治，部落酋帅在军镇中担任中低级官职，他们的部民却是六镇机构管控的对象。
中原强宗、配军的罪犯、降服的部落酋帅是六镇的中下层，与鲜卑贵族及“代人”子弟所代表的北魏国家的利益并不一致。六镇地区众多的高车、柔然人，是六镇军队威慑的对象，是被统治者，但他们的部落首领，在六镇军政机构中却占有一定的位置，虽然可能是卑微的。六镇的内部构成越来越复杂，不同利益要求的冲突和潜伏的矛盾逐渐交织累积。
为了加速汉化改革，建立魏晋型的文治政府，孝文帝迁都洛阳。迁都之后由六镇直接处理北疆事务。表面上看六镇的地位似乎更重要了，但实际上恰恰相反。太和之后柔然由于自身内乱而衰落，对北魏政权不再构成重大威胁。南迁洛阳后北魏国家的战略重心转移到经略南方，六镇地位的下降不可避免。更为关键的是，整个国家朝向文治型转变，势必对前期形成的与军事征服一致的国家机制形成背反。从此之后镇将选举转轻，六镇甚至成为当权者贬黜异己者之所，包括六镇在内的所有军镇地位骤然降低。
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孝文帝试图建立门阀主义的社会，制定姓族等级，官职的获取依据门阀，并逐渐限制武人的入仕及升迁途径。随着国家机制的变化，“代人”共同体开始分裂，迁洛的“代人”在门阀序列中占得较好的位置，较快适应了文治政府。各军镇著籍的“代人”是这一转变的失意者，“往世房分留居京者得上品通官，在镇者便为清途所隔”。特别是在六镇，自从迁都洛阳后，“边任益轻，唯底滞凡才，出为镇将，转相模习，专事聚敛。或有诸方奸吏，犯罪配边，为之指踪，过弄官府，政以贿立，莫能自改”。出任镇将的不再是“盛简亲贤，拥麾作镇”，而是“底滞凡才”，出镇边地不再是荣耀的事情，“代人”子弟多不愿出镇北边，犯罪配边者越来越多。北魏后期，整个六镇笼罩在萧条、失落、怨恨、不满的氛围之中。六镇整体的衰落、资源的匮乏，使得内部的利益矛盾愈加激化，镇将以及司马、戍主、军主等中高级将领对处在下层的汉人、酋帅及普通镇人的剥削与压迫越来越重，反叛的情绪和力量不断累积，爆发只需要一个契机。
正光四年（523），柔然对六镇发动劫掠，怀荒镇民向镇将请求赈济被拒绝，镇民愤而杀镇将。次年三月，沃野镇民破六韩拔陵杀死戍主，发动反叛，六镇纷纷响应，整个六镇陷入战火。“六镇起义”可以分为前后两期，前期发生在六镇本土，后期发生在河北。前期起义在北魏政府及柔然的联合下勉强被弭平，20万镇民投降。围绕投降镇民的安置问题，对六镇问题认识较深的元渊建议于恒州北部新设郡县安置，朝廷最终却决定将他们安置在河北的冀、定、瀛三州地区。当时北魏朝廷本身深陷权力斗争之中，腐败丛生，国势衰败；河北地区连年饥荒，根本无力容纳如此多的降民，20万镇民携家带口而来，与河北本地势力的矛盾不可避免，元渊感叹：“此辈复为乞活矣，祸乱当由此作。”果然，不久后河北的六镇镇民杜洛周、鲜于修礼、葛荣等发动了“六镇起义”的第二阶段。六镇失控之后，关西地区亦暴乱不止，北魏朝廷已无力应对，游牧于秀荣川的领民酋长尔朱荣乘势而起，并乘胡太后毒杀孝明帝之机进入洛阳，掌控政局。尔朱荣出兵镇压了镇民起义，在镇压过程中吸纳了大量的六镇力量，在增强本身实力的同时，亦使他的集团成分变得更为复杂。当尔朱荣被孝庄帝刺杀后，尔朱集团很快瓦解，六镇力量分化为怀朔与武川两个集团，在高欢和宇文泰的带领下，主导着北魏之后的历史，北魏政权在东、西魏的分立形势下名存实亡。
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