大唐贞观十八年（644年）七月，唐太宗李世民亲率4万唐军远征东北亚强国高句丽，起初唐军进展顺利，连克高句丽在辽东地区的10余座城池，李世民正欲乘胜进军，直取朝鲜半岛。结果在安市城（今辽宁海城东南营城子）遭到高句丽军顽强阻击，唐军进展不利，再加上冬季的到来，导致唐军冻死冻伤的非战斗减员严重。次年九月，李世民只得无奈放弃攻灭高句丽的战略计划，留下部分唐军驻守辽东外，率领主力班师回朝。贞观二十三年（649年）五月二十六日（649年7月10日），李世民在长安含风殿病逝。临终前，李世民嘱托太子李治，一定要解决高句丽问题。
李治即唐高宗，李治没有李世民的雄才大略，但他接手了一个空前强盛的大帝国，想起自己父亲的临终遗愿，一向孝顺的李治也丝毫不敢懈怠，遂开始了积极的整军经武运动。就在李治积极准备征讨高句丽的时候，朝鲜半岛的局势也发生了朝着有利于大唐的方向发展。当时朝鲜半岛上主要有三大势力，即占据朝鲜半岛北部的高句丽、占据朝鲜半岛西南部的百济、占据朝鲜半岛东南部的新罗。其中百济依附于高句丽，他们一起“欺负”新罗。所谓敌人的敌人就是朋友，新罗自知不敌高句丽和百济，遂主动归附大唐，并表示请求大唐攻打高句丽的盟友百济。李治敏锐地发现这是在高句丽后方开辟第二战场的好机会，迅速做出了部署：
显庆五年（660年），李治以左卫大将军苏定方为神丘道大总管，率左骁卫将军刘伯英、右武卫将军冯士贵、左骁卫将军庞孝泰等，统兵10万，联合新罗征讨百济。
唐军从山东出发，渡海远征百济，唐军攻陷百济都泗沘城（今韩国忠清南道扶余郡），生擒百济义慈王及太子扶余隆，百济灭亡。战后，大唐在百济旧地设置了“熊津、马韩、东明、金涟、德安五都督府”，下辖37州250县。李治任命右卫郎将王文度为首任熊津都督（一年后王文度病逝，部将刘仁轨继任都督），受命节制百济旧地所有的唐军。麟德二年（665年），大唐将五都督府合并为统一的熊津都督府，都督府仍治泗沘城。自此，熊津都督府成为大唐在朝鲜半岛上最重要的军事基地和桥头堡，也是安插在高句丽侧后的一颗钉子，唐军完成了对高句丽的南北合围，高句丽的丧钟即将敲响。
总章元年（668年）九月，高句丽内乱，李治以唐军悍将薛仁贵为帅，统率10余万唐军自辽东南下征讨高句丽。与此同时，刘仁轨则率万余唐军精锐自熊津北上攻击高句丽，牵制策应薛仁贵的唐军主力。在唐军南北夹击之下，高句丽灭亡，李治终于实现了李世民的临终遗愿。
伴随着高句丽的灭亡，大唐与新罗的关系变得微妙起来，因在攻灭高句丽的战争中，新罗趁机接收了大量高句丽的城池、军队、人口，实力已不容小觑。新罗垂涎百济旧地，当时唐军因为在西北与吐蕃鏖战，熊津都督府的唐军兵力已是严重不足，再加上熊津都督府深入朝鲜半岛西南，后勤保障困难。于是，新罗暗中策动百济遗民反唐，后来直接出兵攻打在熊津的唐军，双方爆发了长时间的战争。675年，大唐与新罗正式达成协议，大唐放弃熊津都督府，唐军北撤安东都护府，大唐与新罗一北一南分别占据朝鲜半岛，大唐的势力退出了朝鲜半岛西南部。
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