北魏永昌王拓跋仁进攻悬瓠、项城，攻克了这两个地方。宋文帝害怕北魏军队攻到寿阳，就命令安蛮司马刘康祖班师回朝。刘康祖按照朝廷的命令班师，拓跋仁率领八万骑兵尾随追击，并在尉武追上了刘康祖的军队。
这时，刘康祖只有八千将士，副将胡盛之打算借助险要的山势，率军队从小路到达寿阳。刘康祖大怒，说：“咱们跑到黄河边搜索敌人，没有找到；现在他们自己送上门来了，怎么能躲避他们呢？（临河求敌，遂无所见；幸其自送，奈何避之！）”于是，刘康祖让军队结成一个个车阵，继续前进。刘康祖对军队下令说：“回头看的人斩首，转过身去的人砍断双脚。（顾望者斩首，转步者斩足！）”
北魏军队从四面包抄围攻，宋军将士拼死同北魏军队搏斗。战斗从早晨一直进行到下午，刘宋军击杀了北魏一万多人，血流淹过人的脚踝。刘康祖自己身上也十处受伤，但斗志却更加高昂。北魏军队将剩下的将士一分为三，采用车轮战术，边休息边作战。这时，正赶上夜幕降临，风力很大，北魏军队借此就用战马驮草，火烧宋军军营。刘康祖指挥士兵一兵救火一边迎战，结果一支流箭飞来穿透了他的脖子，刘康祖从马上栽下身亡，其余士众见主将已死，都无心再继续战斗，随即崩溃。北魏军队追击堵截，几乎将刘宋军队斩尽杀绝。
步兵对阵骑兵是处于劣势的，但经过长期经验的积累，步兵使用战车来对付骑兵则又有其优势。战车既可用于运输，又可用于作战，还能成为防守的重器。
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