正阳门是明清北京城内城的正南门，其城楼是明清北京城内九门现存的唯一一座城楼。该门始建于永乐十七年(1419年)，初名丽正门，正统元年(1436年)加盖箭楼和瓮城，正统四年(1439年)更名正阳门。正阳门城楼和箭楼在明清两朝时多次被焚毁，又多次重建。1914年，正阳门瓮城被拆除，正阳门箭楼成为独立建筑。
正阳门城楼，1860年
正阳门位于北京市天安门广场南侧正中的位置，由城楼和箭楼两部分组成，二者之间为前门东大街和前门西大街的衔接处。正阳门城楼是北京内城九门中现存唯一一个城楼，位于砖砌城台上，城台上窄下宽，底部东西长95米，南北长31.45米，高14.7米，顶部齐城墙平台宽50米。其上城楼为木结构建筑，高约27米。城楼分上下两层，下层四面开门。上层前后均为菱花格扇门窗，下层为朱红砖墙。楼顶为重檐歇山顶、灰筒瓦绿琉璃剪边。
正阳门箭楼是北京内城九门中现存最大的箭楼，是北京内城中唯一一座开门洞的箭楼。该箭楼建筑形式为砖砌堡垒式，城台高12米，上窄下宽，门洞位于城台底部正中，为五伏五券拱券式，为龙车凤撵专用门洞。城台北侧东西两面各设28级阶梯，阶梯与城台顶部之间有衔接的平台。城台顶部边缘围有一周汉白玉栏杆。城台上的箭楼高24米，东西长62米，南北长20米，面阔七间，北面另伸出五间抱厦，东西长42米，南北长12米。箭楼共有四层，东、西、南三面共有94个箭窗，第一层和第二层每个箭窗上方均有半弧形遮阳华盖。顶部为重檐歇山顶，灰筒瓦绿琉璃剪边。
正阳门城楼（上）与箭楼（下）
中国公路零公里标志于2006年9月24日正式镶嵌在正阳门前两座石狮之间。中国公路零公里标志为青铜合金铸造，采用了中国文化中天圆地方的理念，外方内圆。而且由于该标志位于北京中轴线上，故为对称图形。
中国公路零公里标志
该标志是在公开征集的作品中选出。获选标志为清华大学美术学院教授华健心所在的装潢艺术设计系成立的“零公里”标志设计创作组设计的“四方神”。
标志图案的正中是阿拉伯数字 0，四周由中文中国公路零公里点和英文Zero Point of Highways, China环绕，在外侧分别有青龙、白虎、朱雀、玄武的图案对应东、西、南、北四个方位，然后是向四周发散的线条，整体形象似中国古代的车轮。在图案的最外侧，还有四个菱形方块，分别有标记东、南、西、北的汉字以及对应的英文缩写，呈纵向排列。
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