【泡泡一分钟】机器人顶级会议精华提炼（20200906-20200912）

每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章

来源：计算机视觉和机器人顶级会议

播音员：糯米，赵嘉珩

汇总：柴毅

编译：泡泡一分钟全体组员

欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权

摘要

2020年9月6日至2020年9月12日，泡泡一分钟共推送了10篇文章。其内容涉及到SLAM框架（3篇）、语义分割（1篇）、点云处理（1篇）、机器人应用（1篇）、机器人导航（1篇）、机器人设计（1篇）、其他（2篇）共七个方面。

SLAM框架

SLAM框架本周推送了3篇文章。

第一篇文章介绍了一种车辆定位方法，该方法融合了在GPS信号不精确的城市峡谷环境中的航拍地图和激光雷达数据。

传统以及现代的闭环检测方法通常未利用单目图像提供的所有信息，并且其中许多方法（尤其是基于深度学习的方法）需要用户选择阈值才能真正闭合回路-这可能在实际应用中会影响通用性。第二篇文章通过从专门针对位置识别任务训练的定制深度CNN中提取所有三种信息模式来解决上述问题。

第三篇文章提出了一种Boosting SLAM的想法：将一组具有个人环境依赖性的SLAM转换为健壮的SLAM。

语义分割

语义分割本周推送了1篇文章。

这篇文章提出一种新的地理参考语义标记点云的方法，该方法将语义分割图像投影到3D雷达点上。

点云处理

点云处理本周推送了1篇文章。

这篇文章提出一种三维点云分割算法叫做标签扩散雷达分割（LDLS）算法，通过对标定好的相机采集到的二维图片进行对象分割，不需要通过带标签的三维数据进行训练，也可以实现三维点云对象分割。

机器人应用

机器人应用本周推送了1篇文章。

这篇文章提出了一种利用无人机进行太阳能电池板检测的自主系统，其中无人机在基于GPS数据设置的固定航路点减飞行，同时无人机将拍摄图像并捕获视频，这些视频将用于光伏面板的状态检测。

机器人导航

机器人导航本周推送了1篇文章。

这篇文章提出了基于位姿图的室内导航测试的初步实验结果，旨在应用于无人水下航行器（UUV）。为了验证其有效性并估计位姿图技术的性能，该文章使用地面机器人kobuki进行了室内测试。

机器人设计

机器人设计本周推送了1篇文章。

这篇文章提出图元网络，一种使用图神经网络(GNNs)对物理系统灵活建模的理论。与以前的工作不同的是，GNNs中的节点与对象或者对象的子系统不相关，而是建立计算网格，其中节点的数量和位置可以被用户自定义。

其他

其他方向本周推送了2篇文章。

第一篇文章提出了一种在现场可编程门阵列（FPGA）上进行的PSO的新变体，并且可以通过基于FPGA上硬件资源的并行计算块来减少计算时间。

第二篇文章介绍了悬垂实验织物的问题，畅想了自动化检测的未来。

本站仅提供存储服务，所有内容均由用户发布，如发现有害或侵权内容，请点击举报。