工艺软件

ER-RobotStudio简介

机器人编程方式可分为示教再现编程和离线编程。目前，在国内外生产中应用的机器人系统大多为示教再现型。示教再现型机器人在实际生产应用中存在的主要技术问题有：

机器人的在线示教编程过程繁琐、效率低；

示教的精度完全靠示教者的经验目测决定，对于复杂路径难以取得令人满意的效果；

对于一些需要根据外部信息进行实时决策的应用无能为力。而离线编程系统可以简化机器人编程进程，提高编程效率，是实现系统集成的必要的软件支撑系统。

与示教编程相比，离线编程系统具有如下优点：

使编程者远离危险的工作环境，改善了编程环境；

离线编程系统使用范围广，可以对各种机器人进行编程，并能方便地实现优化编程；

便于和CAD／CAM系统结合，做CAD/CAM/ROBOTICS一体化；

可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程；

便于修改机器人程序。

• ER-RobotStudio机器人离线编程软件主要功能

  仿真环境中通过虚拟示教盒操作机器人运动，可用于教学方面；CAD模型导入功能（支持stp .igs .stl .dxf .3ds等格式）；通过各种标定方法，准确计算仿真环境中模型的位置及摆放姿态；在三维模型上添加轨迹点，轨迹点位置姿态可以进行优化处理；支持草图绘制功能，可以在参考平面内绘制各种规则线条，并生成轨迹点；支持轨迹数据导入功能（通过导入ＣＡＤ文件，自动生成空间平面内轨迹，导入Ｇ代码自动生成空间刀路轨迹）；机器人根据轨迹点位置姿态数据进行计算，自动计算机器人运动程序数据，进行后置处理，支持贝加莱、Keba、固高等文件格式（也可以支持其他品牌机器人格式）。

  
  图一CAD文件轨迹导入功能
  
  图二 草图绘制功能
  
  图三CNC刀路轨迹导入功能
  
  图四机器人程序后置处理

  根据以上技术功能，可以应用于搬运、码垛、喷涂、打磨、机械加工等工艺范围。

• 搬运

  

  可以根据现场位置进行3D环境中物料的摆放；

  在仿真环境下进行机器人物料搬运程序的编程；

  根据物料摆放位置实现了一般码垛机器人的编程工作；

  搬运程序的可行性验证，碰撞检测等；

  机器人运动范围验证；

  搬运节拍仿真。

• 喷涂

  

  

  完成喷涂机器人程序离线编程；

  喷涂可以根据不同类型的产品快速创建轨迹点；

  根据工件模型创建三次样条线轨迹，保证运动轨迹的均匀度；

  可以创建各种规则形状的轨迹线；

  喷涂效果的仿真验证；

  喷涂节拍仿真。

• 打磨

  

  完成铜件、锌合金件打磨等卫浴行业机器人离线编程；

  完成现场设备位置标定；

  自动提取工件模型轮廓数据；

  进行打磨程序仿真验证及速度设定。

• 机械加工

  

  

  成镗孔，平面铣削程序的编程；

  通过导入刀路轨迹生成机器人程序，用于零件加工；

  加工节拍仿真等。