汇川ethercat总线怎么控制驱动器（欧姆龙与汇川伺服EtherCAT运动控制案例）

  欧姆龙配合汇川SV660N轴控工艺，支持位置,速度,转矩控制,三种控制模式，可以实现伺服使能,点动,相对定位,绝对定位,回原,停止,故障复位,转矩控制,转矩模式下的速度限制常用功能；

第一步：配置EtherCAT硬件网络组态

1.打开Sysmac Studio软件，新建一个NJ501-1300程序，如图所示：

2.伺服XML文件导入：双击左侧Ethercat,右键主设备→显示ESI库→导入汇川SV660N轴XML文件,如图所示:

3.汇川轴工艺库导入：工程→库→显示索引→添加库文件，如图所示：

软件右侧工具箱内可直接调用功能块

第二步：编辑PDO映射配置

添加完伺服组态后，开始编辑PDO映射配置，如图所示：

打开编辑轴PDO 映射 配置

RPDO映射配置

TPDO映射配置

根据工艺需要，选择合适的PDO映射配置，如图所示：

第四步：功能块配置以及使用说明

1.IO映射配置

每添加一个控制轴，需要添加以下全局变量，如图所示：

添加完全局变量后需要在IO映射里面将全局变量映射到伺服轴

2.轴结构体参数初始化

添加完IO映射后，需要将IO映射对应全局变量与HC_AXIS_REF_ SV660N轴结构体变量相关联，如图所示：

3.轴结构体参数内容

3-1.轴功能参数结构体

每添加一个轮廓控制伺服轴，需要新建一个伺服轴结构体，类型为HC_AXIS_REF_ SV660N

伺服轴结构体轴有三项关键轴功能参数必须配置，如图所示：

A.电子齿轮比：外部机械电子齿轮比计算方法为：外部机构导程/减速比（例如：5比减速机， 20mm丝杆，则电子齿轮比为 20/5 =4）

B.节点号：轴对应的节点地址

C.分辨率：伺服电机对应的单圈分辨率（若为20位电机，则为1048576若为23位电机，则为8388608）

3-2.轴显示参数结构体

轴设置与实际运动参数结构体

3-3.驱动器状态参数结构体

第四部.轴功能块使用说明

1.轴使能HC_Power_SV660N

2.轴点动HC_ Jog_SV660N

3.轴速度运行 HC_MoveVelocity_SV660N

4.轴相对定位 HC_MoveRelative_SV660N

5.轴绝对定位 HC_MoveAbsolute_SV660N

6.轴回原HC_Home_SV660N

7.轴停止HC_Stop_SV660N

8.轴复位HC_Reset_SV660N

9.轴转矩控制模式HC_TorqueControl_SV660N

以上就是欧姆龙与汇川伺服EtherCAT运动控制案例，如有疑问或其他见解，欢迎各位小伙伴在评论区讨论[可爱]

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