企业专利

本发明公开了一种基于FPGA的七自由度力反馈主操作手控制系统，包括FPGA芯片、USB芯片、磁编码器脉冲输出电路、直流电机驱动电路。其中FPGA包括：磁编码器脉冲计数模块、正运动学计算模块、USB Slave FIFO读写模块、初始化及回零控制模块、直流电机控制模块。本发明利用FPGA可编程逻辑体系结构在芯片接口设计、编程及应用中的灵活性，以及在并行运行体系结构设计中的优势，大大减少集成芯片数量，降低硬件电路设计及调试难度，工程实现容易。