目的：
1、学习机械手测试方法，制定一套标准化的检验测试流程。
2、学习机械手测试中的异常原因分析及排查方法
3、了解机械手所有配件的用途，快速准确的排除装过程中的异常问题点。
一、机械手测试流程
1、对照装配生产指令单（东莞流程卡更方便），了解机器具体信息，如电压，配件，特制要求等。
2、检查各部件，有无漏装配件，螺丝是否锁紧，是否按备注制作等。
3、电路调试：通电前，检查各个电气原件和端子排是否接好，有松脱破损现象。
在确认正确无误后，打开电源，接上模拟盒，设置驱动器参数，设置手控器参数，软件升级等。
4、动作调试：手动运行各轴，确定方向，运行时是否平稳无噪音，检查个信号灯是否正常，原点测试等，根据实际报警信号，对应修改参数或调整配件。
5、气路测试：
通气后检查各管路是否有漏气现象，气管有无折弯或压住，调整气压表至6kg. 对照手控器，检查翻转气缸，吸盘，夹具，信号是否正常。（气管易装错位置，需对应手控器信号，逐个排查解决）
6、教导程序：自编教导程序（参数若设置不合理，就会出现相应报警）
注：自编教导程序，是机器在公司内部模拟客户使用情况的一个程序，测试人员应对机械手在客户处实际使用情况要有所了解，才可以编出接近客户使用情况的程序，也要保证机器本身需要测试的点，全部测试完成合格。
7、自动运行，由慢至快，运行一会观察皮带，是否摩擦，偏离现象 ，同时完成测试报表。
8、机械手测试完成后，装配安装外壳，护罩之类，清理干净。拆下放包装架前，再通电自动运行一次，拍照存档。
二、总结
1、东莞机械手新机几乎没有异常，主要是因为，现场电控组人员比较稳定，接线熟练，只负责机械手接线，一般机器无需图纸，现场人员直接接线完成，而且几乎没有线路异常。
2、机械手线路复杂，接头锡焊较多，线号很容易焊错，对此，东莞机械手电控组有专门自测仪器，确保焊接两头线号对应。这样，很大程度避免了测试中很多异常问题 。
3、东莞机械手工具配备齐全，每人一份，给组装带来很大便利。
4、东莞机械手，下单至装配现场，每台材料，统一发放一起，避免混乱。并且每台机器上面都有流程卡，方便操作员和测试人员及时了解机器信息要求，方便测试和报表记录。
5、机械手标签齐全，方便组装后的问题排查，以及客户处的后续维修。
主板编码及驱动器编码提前打印好
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