STM8做BUS OFF快慢恢复策略

前言：

CAN总线上出现错误会导致CAN控制器进入BUS OFF状态，具体的可以参考CAN的规范。

CAN控制器提供自动恢复和手动恢复功能。

1.自动恢复

自动恢复比较简单，初始化的时候打开自动恢复功能。要求不高的话建议打开，否则CAN BUS OFF一直无法恢复通信。

CAN->MCR |= CAN_MasterCtrl_AutoBusOffManagement;/*atuo bus off recovery */

2.手动恢复

一般车厂要求ECU不能自动恢复，而是先快恢复后慢恢复。

常用的就是：先100ms恢复5次，然后是1000ms恢复一次。

具体的就是：

（1）发生BUS OFF后，立即关闭TX，然后重置CAN控制器

（2）快恢复次数+1

（3）快恢复次数<5则设置恢复时间为100ms，否则，恢复时间设置1000ms

（4）恢复时间到了，就打开TX

（5）成功发送报文则清零快恢复次数

初始化时打开相关中断

  CAN_ITConfig(CAN_IT_FMP,ENABLE); 
  CAN_ITConfig(CAN_IT_BOF,ENABLE); 
  CAN_ITConfig(CAN_IT_ERR,ENABLE); 

中断里这样写

INTERRUPT_HANDLER(CAN_TX_IRQHandler, 9)
{
  /* In order to detect unexpected events during development,
     it is recommended to set a breakpoint on the following instruction.
  */
  if(CAN_GetITStatus(CAN_IT_BOF) == SET)
  {
    //这里加你的CAN初始函数，将CAN重新初始化CAN_Init(……);
    BusOff_Confirm();
    CAN_ClearITPendingBit(CAN_IT_BOF);
  }
  else if(CAN_GetITStatus(CAN_IT_TME) == SET)
  {
    BusOff_ResetFastCounter();
    CAN_ClearITPendingBit(CAN_IT_TME);
  }
}

注意这样CAN_CancelTransmit这里一定要用的，否则会有问题

void BusOff_ResetFastCounter(void)
{
  fastRecoveryCounter = 0;
}
void BusOff_Confirm(void)
{
#ifdef CFG_ENABLE_FAST_RECOVERY
  if(fastRecoveryCounter < CFG_FAST_RECOVERY_CNT)
  {
    recoveryTime = CFG_FAST_RECOVERY_TIME;
    fastRecoveryCounter++;
  }
  else
#endif
    recoveryTime = CFG_SLOW_RECOVERY;
  CAN_CancelTransmit(CAN_TransmitMailBox_0);
  CAN_CancelTransmit(CAN_TransmitMailBox_1);
  CAN_CancelTransmit(CAN_TransmitMailBox_2);
  CAN_DrvInit();
  BusOff_Flag = 1;
}

总结：

1.相关中断一定要打开

2.BUS OFF自动手动恢复要配置对

3.发生BUS OFF要取消当前发送数据