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2021.09.09
这是因为在许多三维重建算法中,我们都要知道两台相机之间的相对位置关系,这样才能进行距离计算。
注:可以看出来,最重要的,我们要知道右相机相对于左相机的位姿关系,那我们才可以做校正!
Bouguet极线校正方法:左右相机成像平面各旋转一半,使得左右图像重投影造成的误差最小,左右视图的共同面积最大。
得到这两个变换矩阵,左、右相机分别乘以这两个矩阵即可完成变换,其中已经包含了平移信息!
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