ADAMS初级教程第六章/无维网行业相关知识

作者：sea_heart    编辑：TomLee    来源： 无维论坛（www.5dcad.cn/bbs）     日期：2007-06-24    

ADAMS初级教程第六章

作者：sea_heart
关键词：ADAMS,pendulum,教程,资料,Stone
来源：无维网（www.5dcad.cn）

第五章的课后问题答案
1、在什么时间时石头与地面相碰？~1.06 sec
2、在这个问题中范围定义为多少？~3180 mm
3、当零件初始的速度与约束相冲突时，哪一个占主导？
约束优先
4、作怎么样的必须修改才能使石头变成pendulum（钟摆）？
Stone与地面设置一个旋转副

一、基本概念
约束的定义
限制零件间的相对的运动、代表了理想性的联结、从系统中去除移动与旋转的自由度

ADAMS中的约束方程
约束在ADAMS/Solver在表示为代数方程、这些方程用以描述标记之间的关系、运动副参数，与I与J标记有关，定义其位置与方向还有其联系的零件：第一个标记，I固定在第一个零件上、第二个标记，J，固定在第二个零件上。
对于ADAMS中约束中的剖析

自由度的定义
每个自由度至少于一个运动方程相对应
一个浮动刚体在三维空间中有6个自由度
一个约束去除一个或更多的自由度，多少决定于约束的类型

自由度数目的计算
ADAMS使用Gruebler’s方法来计算自由度：

ADAMS同样提供自由度的实际个数，它会对其检测如果：
适当的零件分别被约束相联系、正确的方向被指定给每个约束、正确的自由度类型公被约束去除、有很多的多余约束在系统中
运动副的初始条件的属性
你可以定义初始的位移与速度给旋转与移动
ADAMS在仿真中使用运动副指定初始条件，而不管有多少力作用在上面
如果你没有指定运动副ICs，ADAMS在仿真中会依据于作用于在上面力而计算联系零件之间的条件
问题：如果运动副定义的初始条件与零件的初始条件相冲突时会发生什么？
将多个几何体合并到一个零件上的方法
使用固定运动副来约束几何物体

注意：使用合并几何体到一个刚体比将多个物体进行约束，ADAMS/Solve会更好在仿真中控制
问题：当合并的几何体有重叠，体积会如何计算？
角度测量的定义
它们通常用来测理量θ：两个矢量之间、由三个标记来定义、在仿真过程中定义

注意：1、ADAMS/View中使用的角度单位将会被使用到角度测量中去
2、The sign convention (+/-) is definedsuch that the first nonzero value is positive

二、问题陈述
如图所示的在垂直平面内由销连接的杆，在销处有初始力，并给定初始位移与角速度，求出钟摆的频率？