汉末三国作为动荡时期，名将在其中如雨后春笋一般频频崛起。曹魏有夏侯淳、夏侯渊，曹仁等猛将；东吴有周瑜、太史慈、黄盖等名将；蜀汉也有关羽、张飞、赵云等猛将……其中蜀汉的魏延，也是一位不可多得的大将。
东汉末年，魏延以部曲的身份始随刘备，与其结成关乎家性命的联系。（部曲与主人存在人身依附关系，是半奴隶性质的军人。）虽然地位低微，但魏延的作战之勇却让他获得刘备的关注，进而成为常伴刘备左右的牙门将军。在魏延之前，蜀汉的牙门将军之职属于赵云。这足见刘备对魏延的认可。在夺取汉中以后，面对汉中具有重要的军事价值而猛将关羽正忙于驻守荆州的局面，刘备也出人意料地跳过张飞，将驻守汉中的重任交由刘备。对此，魏延也当众许下了豪气干云的诺言：“若曹操率天下人来进攻，请为大王拒之；偏将带十万之众至，请为大王吞之。”
后来刘备辞世，后主继位，诸葛亮主持朝政并策划北伐。这时朝堂除了魏延依旧勇猛，“五虎上将”则只剩下年事已高的赵云一人。所以魏延一跃而为诸葛亮北伐所能依赖的第一猛将，被诸葛亮委以丞相司马兼凉州刺史的重任。且魏延还提出：可以出其不意地从距离最短的子午道进攻由夏侯楙驻守的关中。夏侯楙是个耽于酒色的庸人；闪击战适合后继乏力的蜀汉；先夺关中便能对陇西形成夹击，进而加速对陇西的占领……如若先迅速拿下关中，那之后的数次北伐完全可能是另一个局面。
就效果来看，与诸葛亮谨慎地绕远路先攻陇西相比，魏延的计谋实乃奇谋良机。可诸葛亮向来谨慎，魏延的建议终究还是未被采纳。不过诸葛亮也清楚魏延确实是个有勇有谋的将才。在第四次北伐后，魏延便因功擢升为蜀汉三大最高军事职务之一的前军师，在军事方面的话语权仅次于诸葛亮。直至诸葛亮最后一次北伐，魏延都与之配合密切，全权负责前部军马。
然而魏延在蜀汉，也颇有当年韩信在西汉的意味。在诸葛亮于五丈原病逝，部队尚未撤回成都时，魏延便被诸葛亮提拔的另一人夷灭全族，甚至还被扣上了“叛汉之贼”的骂名。
这个人便是杨仪，是诸葛亮生前重用的丞相长史，长期负责北伐后勤。按常理，杨仪与魏延一文一武，本无多少利益冲突。且作为诸葛亮的左膀右臂，二人也必须有所协作，不然早就被诸葛亮替换。可这两人多年间偏是势同水火，魏延甚至曾持刀威胁杨仪。所以，临终前的诸葛亮也非常担心这两人在自己死后就立刻争锋相对，甚至特地留下遗命：“令延断后，姜维次之；若延或不从命，军便自发”。
后来，事实也正如诸葛亮所料：魏延在得知诸葛亮遗命后，不满北伐就此中断，更不满自己要配合杨仪的指挥去断后。他率军疾驰以追上杨仪的部队，想要改变大军的行动。结果杨仪直接向成都飞书控诉魏延这是要谋反。魏延不甘落后，便也指控杨仪是表面撤退，实为谋逆。
只是魏延率领的本就仅有一小支队伍，与杨仪率领的大军不可相提并论。再加上杨仪确实比自己更遵守诸葛亮的遗命，魏延便迅速落入下风。手下的将士在杨仪的威胁下四处溃散，顶着“叛汉之贼”罪名的魏延，只好带着几个儿子，以及少数随从逃离。
魏延“心虚”逃离之后，他的罪名也就此落实。杨仪派出马岱领兵追击，最终于汉中将魏延斩首。在魏延的头颅被带回后，杨仪对这位死敌进行了最后的羞辱，并下令夷灭其三族——一度仅次于诸葛亮的蜀汉将才魏延就这么憋屈被杀。其故事被《三国演义》等民间文学作品反复改写，更“落实”了他“叛汉之贼”的骂名。
从跟随刘备四处征战的名将到人人喊打的逆贼，魏延在蜀汉的经历如过山车一般起起伏伏。而他的不幸，一定程度上源自诸葛亮一直以来在用人方面的求全责备。
诸葛亮一生有选贤用能，庞统、蒋琬等都是他从基层提拔起来的名臣。魏延脾气火爆，杨仪度量不大，也都没有使诸葛亮就此否定他们的能力。但诸葛亮那几乎刻进骨子的谨小慎微，也使得他始终“用其人而不信其人”：在听闻诸葛亮遗命后，魏延感受不到诸葛亮对自己的信任，正是诸葛亮用人求全责备的体现。
事实上，杨仪也并不得诸葛亮信任。在诸葛亮的遗命中，蒋琬是第一接班人，费祎是第二接班人，对杨仪没有任何安排。而诸葛亮看得上的蒋琬、费祎等人，都是循规蹈矩、缺少进取精神的保守派——最后也正是这些缺少拼劲的文官武将眼睁睁地看着蜀汉灭亡。
想当年，刘备亲自挖掘和提拔魏延，为后主留下可以依赖的一员大将。但真待刘备故去，魏延在诸葛亮手下却只能发出“亮为怯，叹己才用之不尽”的感慨，并最终背负罪名去世。
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