１９９５年７月建立，1996年1月1日在日内瓦正式成立。由联合国经社委员会通过，由世界卫生组织、联合国儿童基金会、联合国开发计划署、联合国人口基金、联合国教科文组织和世界银行六个联合国组织联合组成。
设立该机构的主要目的是集中人力财力，加强联合国各机构在防治艾滋病方面的协调与合作，以及向发展中国家提供技术支持，更好地应付全球范围内的艾滋病流行。该机构的主要任务是帮助各国制定预防艾滋病的计划和政策，在研究和医疗技术方面给予合作，并更加有效地指导和协调有关国际机构对艾滋病的预防和调查研究工作，降低个人和社区（及特殊人群）对艾滋病的脆弱性和易感性，减轻艾滋病流行所造成的影响。总部设在日内瓦。
在全球水平，联合国艾滋病规划署所起的作用在于政策开发、研究、技术支持、宣传倡导和协调。同时，六个发起组织将艾滋病防治有关的活动和联合国艾滋病规划署的政策及策略密切整合入他们各自的工作当中。
在国家水平，联合国艾滋病规划署可以被看作是由该规划署技术指导和资源支持的六个发起组织的与艾滋病防治有关活动的总合。在那些有部分或全部发起组织驻在的国家，这些组织的代表定期以“专题工作组”的方式集会，共同计划，设计和评估他们与艾滋病防治有关的活动。另外，联合国艾滋病规划署的“国家项目顾问”在所在的国家支持“专题工作组”的工作，并加强与国家部门的合作，提供技术帮助。其合作伙伴包括政府部门、以社区为基础的组织、非政府组织、私营部门、学术和研究机构、宗教和其它社会文化机构以及艾滋病毒感染者和病人。
联合国艾滋病规划署在所在国家工作的最终目的是加强该国的能力，以战略眼光扶植并扩大多部门参与的艾滋病防治工作体系。联合国艾滋病规划的工作重点将依所在国家的实际情况和需求而确定，这在发展中国家和处于经济转型中的国家更是如此。联合国艾滋病规划署收集全球的艾滋病防治实践经验，确定那些已经被证实有效的好的政策和策略，即“艾滋病专题工作组”。这些方法在被采纳、推广以前应该经过该国的分析，酌情采纳。联合国艾滋病规划署也支持那些旨在减低艾滋病毒传播速度、改善艾滋病毒感染者和病人生活质量的新方法和改革性措施的研究。例如：疫苗的开发、女用阴道杀菌剂、减低母婴艾滋病毒传播的方法、预防和治疗艾滋病毒感染个体条件治病菌感染的方法。
至１９９６年１２月，共有成员１９３个。
中国是规划署最高行政机构“规划协调办公室”最早的成员国之一，也是第一个向该组织捐款的发展中国家。１９９６年６月，规划署在中国北京设立了办公室。
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