1368年，明朝大将军徐达攻陷元大都的齐化门（朝阳门），从而占领了大都城。为了防止蒙古势力的反扑，考虑到大都城面积太大不易防守，数年后徐达指挥军民在大都北城墙南面五里处又筑起一道新的城墙。新的城墙仍开两门，东面的命名为“安定门”，西面的命名为“德胜门”。两个城门都是没有包砖的较为简单的夯土城门，但这道新的城墙就是明代北京内城北城墙的前身，其位置就是今天北京市的北二环路。
1403年，明成祖朱棣迁都北京后大修城垣，将北京的南城墙南移500多米，建在今天的前三门大街一线。以后又对部分城门的名称作了调整，南城墙的城门还是依照原来的名字，中间称丽正门，东称文明门，西称顺承门。东城墙北面的崇仁门和西城墙北面的和义门改称东直门和西直门，其余城门的名称都未作改动。1436年，明英宗朱祁镇再次加固城墙并完善门楼建制，将南城墙上的丽正门、文明门和顺承门分别改为正阳门、崇文门和宣武门，又将东城墙的齐化门改称朝阳门，将西城墙的平则门改称阜成门。这样北京内城九门的名称在明代正统年间最后确定下来。英宗时期加固城墙的另一项成就是将全部的城墙包砌城砖，而且是城墙里外统一用大城砖包砌。
北京城内城城墙周长近24000米。其中，北城墙建造最早，不仅是最高最厚的城墙，还是携带历史文化信息最多的城墙。1968年拆除北城墙时，发现在城墙的夯土层中，有大量元代砖石瓦块。特别在城基中发现了比较完整的元代民居院落和房屋遗迹。这表明城墙是在紧急情况下修建的，而且是就近取材，连扒倒的房屋都未来得及清理。这些重要的历史信息使北城墙的历史文化价值大大提高。
北京城外城的修建时间在明朝嘉靖年间。起因有两个：一是自古以来，讲究有城必有郭。即在城的外围再套建一圈城墙。明朝初年，朱元璋在南京城建都城时，就建有很大的外城；二是北京城的防卫需要。从明初开始，北京城就成为抵御北方游牧民族南侵的军事要冲。嘉靖年间又发生了“庚戌之变”，蒙古瓦剌的军队再次直逼北京城外。这对修建北京外城起到了促进作用。1553年年初，修筑外城的工作开始启动。按预定方案，先修南面，然后修东面，再修北面和西面。到四月时，嘉靖皇帝认为城墙应该一律用砖石包砌。到年底时，外城的南部筑成，但国库已经枯竭，工程只好暂时停止，以后再也没有恢复。也正因为如此，北京内城和外城组合成特殊的“凸”字型。
建成的外城城墙总长大约14000米。外城共开七个城门。南面三门，正中为永定门，东面是左安门，西面是右安门；东面正中一门，称广渠门，西面正中一门，称广宁门。在外城与内城连接处，各开一门，东边的称东便门，西边的称西便门。到清道光年间，因道光皇帝名字忌讳“宁”字，将广宁门改为“广安门”。
民国时代，由于城墙的防御功能不再重要，北京的城墙和城门已遭到零星拆除和破坏。1949年以后，关于北京城墙的废存问题，曾出现过一场争论。一种观点认为，城墙是古代防御的工事，现今已完全失去了它应有的作用，并日益阻碍和限制着城市交通的发展。另一种观点以著名建筑专家梁思成为代表，认为保留北京城墙作为城市公园和博物馆。然而，决策者们没有听从学者们的忠告。北京城墙被陆续拆毁。侥幸存留下来的内城城垣有两段，从崇文门至城东南角楼一线是最长的一段。2001年北京市政府决定修复这段城墙，并以此为基础建设明城墙遗址公园。按照“修旧如旧”的原则，对1540米长的城墙遗址进行了修复，最大程度保存城墙的原状。
东南角楼
明代为了加强城垣的防卫，于北京内城四角城台上均建箭楼一座、其正式名称应是城角箭楼，简称角楼。北京内城四座角楼唯一保存下来的是东南角楼，也是中国现存最大的城垣角楼。始建于明代1436年，楼建于突出于城墙外缘的方形台座上。台高12米，底边长39.45米，上边长15米，楼高17米，通高29米，建筑面积700多平方米。建筑平面呈曲尺形，四面砖垣，重檐歇山顶。楼体外侧向东、向南两宽面和向西、向北两侧面均辟箭窗(射孔)，共4层144孔。楼体内交金柱20根，是角楼的主要承重结构。角楼建筑雄伟，形式特殊，是明清城防和城楼建筑的独特例证。
马面
在冷兵器时代，为了加强城门的防御能力，许多城市设有二道以上的城门，形成“瓮城”。另外，城墙每隔一定的距离就建一个突出的墩台，以利防守者从侧面攻击来袭敌人。这种称为墩台的城防设施俗称“马面”。
明代初期，北京城的城墙并未建置马面，至嘉靖年间，才在城墙上修筑马面172座。马面的平面基本呈正方形，边长大致与城墙厚度相等，少数马面的宽度可达30米以上，在现存的明城墙遗址公园内保存的一座马面宽度达39米。
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