杨氏太极拳的步法很有特点，与其他流派相比，有这三个独特的练法。
1)欲转先沉。杨澄甫所传授的大架子实腿转身，是指在承重腿上完成回旋。比如，弓步时你的重心放在前腿就用前脚碾转；到了分脚或蹬脚转身的时候，就用用独立腿碾脚转身。碾脚转身要松沉下气，不能向上耸起，坐实松透，要保持中正，要有一条贯穿天地的力量的轴，身体根据轴旋转，以中定的劲势掌控全局，这就是腰部为主导的整体运动形态。
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太极拳讲究虚则灵、灵则变，实腿转变看似与之格格不入，其实并非如此，这正是杨氏太极拳的精髓所在。太极阴阳理论中有“阴中寓阳，阳中寓阴”的说法，而太极拳中的变化是“实中寓虚，虚中寓实”中变化在于实中虚变。实中无虚谓之僵，虚中无实谓之浮，单腿、双腿之间亦有虚实之分，杨澄甫把辨虚实作为练习太极拳的第一要义，可见其重要性。
2)进退步收于中而发于中，脚收至支撑腿内侧，再由此迈出，水平面是圆弧垂直面也是圆弧，如此脚的运行轨迹则成球面。进退有序，脚踏中门而入既沉稳又有力，便于破坏敌方的重心。被誉为“脚踏中门夺他位，是神仙也难当”，这与形意拳完全相通。
3)点起点落，迈步如猫行。动作干脆利落，地面没有一丝拖曳的恒基，神似猫行轻柔矫健悄无声息。太极拳迈步如猫行，形意拳上步如犁地，八卦拳行步如趟泥，这是三大内功拳的步法特征，虽然招式不同，但本质上都是一样的，都要求含意而行，不允许空起空落。
仔细观察，不难看出，猫的步履中含有“粘”劲，动作很有章法，它的脚离开地面时轻盈灵活，脚落地时沉稳有力，没有“刨地”和“跳坑”的感觉，无论快慢始终保持点起点落的特点。把猫步起落运行的特点人格化可以用两句话概括：起如藕断丝连意绵绵，落如亲吻婴孩情切切。太极拳吸收了猫步的意蕴，以象形为义。
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在练杨氏太极拳中如何实现迈步如猫行呢？首先，我们要保持中正的身姿，全身放松，具备足够的腿部力量，这是达到轻起轻落的先决条件。迈步讲究的是以腰胯带动腿的运行，双腿的虚实要区分，虚中轻含意念随心所欲，实中暗蓄松柔收放自如，上下相随协调一致。
上步时要注意以下几点：
1）松腰开胯圆裆，臀下落拉长腰椎促使脊柱上拔实现虚灵顶劲，支撑腿部的膝关节要适当地向外伸展，与脚尖保持一致。
2)前脚向外的时候，胯要完全伸展，相当于打开前进的门户，与此同时后腿的脚跟离地前脚掌仍黏着地，不要突然拔出，然后慢慢地将重心转移到支撑腿上。
3)收腿的力量来自于腰部的牵引，脚收回迈出的运行轨迹很清晰地成球面状。
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4)以前脚尖为引导探索着迈出，大有“如履薄冰”之感，脚跟轻轻踏出点住地，脚尖向上翘，势子不停后腿向前蹬力，脚前脚由脚跟、脚掌、脚趾依次着地踩实形成弓步，务必引导节节贯穿的运劲方式，前腿尽量保持垂直，不能前倾，膝盖不能向后弯曲，这是为了保护膝关节。每一步踏出，都要尽量保持在一个同样的高度，所有的动作都要均匀的进行，以达到一种灵活的状态。
杨氏太极拳最容易犯的毛病就是跳坑腿和刨地腿。跳坑腿是指在上步的时候，身体会随着重量的增加而向前探跃落地；刨地腿则是在上步的时候，脚后跟离地比较高硬生生地落下，就像是在用镐头刨地一样。这些都属于病态腿法。说他病态，是因为他在落地的那一刹那已经是失控状态，与立身中正支撑八面的理念相悖。
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