比利时王国位于欧洲西部,北邻荷兰,东连德国,东南连卢森堡,南部和西部与法国接壤，西北濒临北海。比利时都处于欧洲的十字路口，见证了各种种族与文化的兴盛与衰败。比利时是欧洲真正的种族熔炉，凯尔特人、罗马人、德意志人、法国人、荷兰人、西班牙人和奥地利人在此都留下了文化的痕迹。
比利时高卢（Gallia Belgica）是古罗马地区的称呼，位于今日的尼德兰、比利时、卢森堡以及法国东北、德国的西部地方。今天的比利时国名就是源自于此一古称，虽然罗马时期对比利时所涵盖的范围比今天大得多。比利时高卢一名可以从凯撒的《高卢战记》中见到，当时罗马人将高卢分成数个地区，比利时高卢是其中之一。古代居住在这个区域的凯尔特人、日耳曼人通常被称为“贝尔吉（Belgae）”。按照古罗马人的定义，比利时高卢的西界位在今日法国的塞纳-马恩省，东界则是位在今日德国的莱茵河。
公元一世纪，罗马在高卢地区建立行省。原来的广大的比利时高卢地区，将东方的莱茵河流域分出新的日耳曼行省，比利时高卢东北部划为下日耳曼行省，而比利时高卢的南方则重划归为上日耳曼行省向西延伸的一部分。建省后的比利时高卢以兰斯城为中心，包括今日法国东北部、比利时全境、以及荷兰德国的国境地带。公元前57年罗马的军事家凯撒率军征服高卢之后，向今日比利时地区进续进军征服该地的部落，在征服该地区后被命名为比利时高卢，比利时之名由此而来，最初该地区的部落仍会组成联盟反抗罗马的统治，随后罗马当局派遣约五万七千的大军(八个军团四万八千，加上外国雇兵五千，再加当地高卢骑兵四千)五万七千的大军(八个军团四万八千，加上外国雇兵五千，再加当地高卢骑兵四千)驻守该地，以致于这个地区陷入长年的战争，但在凯撒的征伐下，这个地区终归于平静多数的部落逐渐认同罗马的统治而逐渐放弃武力的对抗。
公元五世纪，比利时高卢是墨洛温王朝国王克洛维斯统治的中心，也是八世纪卡洛林王朝的核心地带。在查理大帝之子虔诚的路易死后，该地区便分割给西法兰克与中法兰克不同的王国。佛兰德伯国是一个中世纪国家，领土包括现在比利时东弗兰德省和西弗兰德省、法国的诺尔省以及荷兰的泽兰省南部。在罗马时期，佛兰德地区位于比利时高卢和下日尔曼尼亚省，居民为凯尔特人，直到日耳曼人攻占了该地区并结束了罗马帝国的统治。主要的城市有根特、布鲁日、图尔奈、科特赖克、伊玻尔、米德尔堡、奥德纳尔德、阿尔斯特、里尔、康布雷、杜埃、敦刻尔克和瓦朗谢讷。
公元843年，卡洛林王朝查理曼大帝的孙辈们签署了《凡尔登条约》，将统一帝国瓜分为东、中和西三个部分。佛兰德伯国的斯海尔德河以西部分归属法兰西，以东部分归属神圣罗马帝国。这也是当今比利时法语区与比利时德语区分别的由来。1405年，佛兰德领地女继承人玛格丽特三世与勃艮第公爵菲利普二世结婚，佛兰德遂并入勃艮第公国。到1433年的时候，比利时以及卢森堡、大部分荷兰地区是勃艮第公国的一部分，后来因勃艮第女公爵玛丽嫁给马克西米利安一世，这一地区从而变成奥地利哈布斯堡王朝的领土。以后又因哈布斯堡王朝的联姻与分家，这一地区又被西班牙哈布斯堡王朝统治。但在西班牙王位继承战争后，奥地利取得了比利时。
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