古代越南北部属于百越中的雒越之地。根据他们史料记载，他们最早王朝是鸿庞氏，首位君主禄续，是神农氏的后代，获封为“泾阳王”，治理南方，号“赤鬼国”。禄续娶洞庭君龙王之女，生下崇缆。越南人称其为“百越之祖”，而其长子则称为“雒王”，继承王位，建立“文郎国”，历18代，共2000多年。因此越南人自称是“雄王子孙”或“仙龙后代”。
公元前257年，蜀国末代王子蜀泮率领其族民，灭文郎国，建立瓯雒国，并自称为安阳王。相传文郎国和瓯雒国
历史上，越南中北部长期为中国领土。公元前214年，秦始皇派大军越过岭南占领今日的广西、广东、福建，征服当地的百越诸部族，秦朝在这一带大量移民，设立了三个郡，其中越南北部（即骆越）归属于象郡管理。
秦朝末年天下大乱。公元前203年，秦朝的南海尉赵佗自立为南越武王。越南中北部成为南越国的一部份。
公元前111年，汉武帝灭南越国，设立交趾、九真、日南三郡。在之后长达一千多年的时间里，今越南中北部一直是中国各朝代（汉朝、东吴、晋朝、南朝、隋朝、唐朝、南汉）的直属领土，越南历史上将这一时期称为“北属时期”或“郡县时代”。
东汉末年（公元192年），今越南中部的占族人区连杀死汉朝的日南郡象林县令，占据了原日南郡的部分地区，以婆罗门教为国教，建立林邑国，与东汉以顺化为界。隋朝时被隋炀帝派兵灭国，置三郡，唐朝时复国，与中国以横山为界。1190年至1220年，占婆被真腊占领，后复国。
公元10世纪，中国进入五代十国时期，越南（当时叫安南）利用中国的四分五裂局面，摆脱了中国的控制。
公元968年正式脱离中国，独立建国，之后越南历经多个封建王朝并不断向南扩张，但历朝历代均为中国的藩属国。
1771年，越南爆发西山起义，阮文惠三兄弟先后灭阮、郑，统一全国，建立西山朝。后黎朝末代君主黎维祁逃往中国，请求清军援助其复国。西山军在1789年击退了清朝干涉军，后黎朝彻底灭亡。
1802年，原阮氏家族的后代阮福映在法国支持下灭西山朝，建立阮朝（1802年～1945年）。次年阮福映遣使宗主国中国，请求改国号为“南越”，最终嘉庆皇帝下赐国号“越南”，并册封阮福映为“越南国王”。这就是越南国名的由来。
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