MoveIt!入门教程

ROS与MoveIt

说明

• 机械臂的运行，在工业利用上非常普及
• MoveIt软件包，提供全面的利用机械臂的功能包，方便在此基础做出更多的二次开发。
• 此教程在虚拟机上测试可能会有一些问题，推荐是Ubuntu14.04+indigo的电脑上进行。

目录

• MoveIt!入门教程-目录
• MoveIt!入门教程-简介
• MoveIt!入门教程-MoveIt安装
• MoveIt!入门教程-配置助手(Setup Assistant)
• MoveIt!入门教程-RViz插件
• MoveIt!入门教程-Move Group接口
• MoveIt!入门教程-Move Group Python接口
• MoveIt!入门教程-运动学模型(Kinematic Model)
• MoveIt!入门教程-规划场景(Planning Scene)
• MoveIt!入门教程-ROS API规划场景
• MoveIt!入门教程-运动规划(Motion Planners)
• MoveIt!入门教程-运动规划管道(传递途径)
• MoveIt!入门教程-控制器管理
• MoveIt!入门教程-游戏杆遥控
• MoveIt!入门教程-创建自定义约束采样器
• MoveIt!入门教程-压力测试(Benchmarking)
• MoveIt!入门教程-运行测试
• MoveIt!入门教程-控制器配置
• MoveIt!入门教程-3D感知/配置
• MoveIt!入门教程-生成IKFast插件
• MoveIt!入门教程-Trac-IK运动学求解(Trac-IK Kinematics Solver)
• MoveIt!入门教程-运动学配置
• MoveIt!入门教程-OMPL接口
• MoveIt!入门教程-在rviz中为PR2增加场景物体
• MoveIt!入门教程-创建库卡机械臂LWR的MoveIt!配置包
• MoveIt!入门教程-库卡机械臂LWR的MoveIt!配置包解读

参考：

• http://docs.ros.org/indigo/api/moveit_tutorials/html
• http://moveit.ros.org/
• http://wiki.ros.org/moveit_ros
• http://docs.ros.org/indigo/api/pr2_moveit_tutorials/html/index.html
• http://docs.ros.org/indigo/api/moveit_tutorials/html/
• https://github.com/ncnynl/moveit_pr2