NodeHandle代表ROS的一个节点
ros::NodeHandle nh; //公有节点处理 node handle
ros::NodeHandle nhPrivate("~"); //私有节点处理
ros::init(argc, argv, "my_node_name");ros::NodeHandle nh1("~");ros::NodeHandle nh2("~foo");nh1's namespace is /my_node_name, and nh2's namespace is /my_node_name/foo.
private_nh.param("publish_scale", publish_scale_, 100);//表示将名字为publish_scale的参数赋值飞变量publish_scale，默认值为100
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