卫康叔世家记述了卫国从建立到灭亡的整个历史。卫是周初姬姓封国，其封地在今河南北部即殷墟一带。先建都朝歌，后迁楚丘，再迁帝丘。而卫国从西周末年起的大国，经整经个春秋时期，由于贵族内部争权斗争迭起，父子相残、兄弟相杀屡屡发生，又加上齐、晋等国崛起直接干预卫国朝政，卫国变得更加不稳和脆弱。一入战国，地位更一降再降，最终灭亡于秦。整个卫国史像一部宫斗大戏。宫斗大戏的高潮在是太子伋和异母弟子寿争死相让之事。卫宣公为人父、为人君，竟厚颜无耻地夺太子伋之妻据为己有，反倒心恶太子伋，直至对太子伋下狠毒手要杀害太子伋，子寿在劝告、阻止太子伋无济于事后，竟替兄赴死。这种壮烈行为犹如一道闪电，划破充满腥风血雨的卫国黑暗的夜空。
周武王打败殷纣后，把殷纣的遗民封给纣王的儿子武庚禄父，位同诸侯，以便使其得以奉祀先祖，让殷商香火不断。周武王担心武庚有叛逆之心，便派自己的弟弟管叔、蔡叔监视并辅佐武庚禄父处理内政，用以安抚百姓。武王逝世后，成王年幼，尚在襁褓之中。周公旦便代替成王主掌国事。管叔、蔡叔怀疑周公旦篡权，武庚禄父也想光复殷商，三人便联合以清君侧的名义发动叛乱，攻打周朝。周公旦托周成王之命组织军队讨伐殷国，杀死武庚禄父和管叔，放逐了蔡叔，并把武庚殷的遗民封给康叔（周武王的同母弟），立他为卫国君主。卫国原封地在黄河、淇水之间，即商朝的旧都殷墟。
周公旦担忧康叔年轻，难以维持统治，于是反复告诫康叔:'你一定要找到殷地有才德、有威望、有经验的人，向他们了解殷商兴衰成败的历史，并务必关心爱护自己的百姓。'又告诫康叔纣灭亡的原因在于他饮酒无度，一味作乐，沉溺于女色之中，纣王时的混乱正从这里开始。周公旦还按照匠人制作木器必用规矩的道理，撰写了《梓材》，作为治国者用以效法的准则。所以称之为《康诰》、《酒诰》、《梓材》，并以之教导康叔。殷地位于中原，不用向其他封地的诸侯一样要开荒。康叔使用周公旦这些准则治理封国，百姓和睦，安居乐业。周成王成人后，亲自主掌政权，任命康叔为周朝的司寇，把许多宝器祭器赐给他，用以表彰康叔的德行。
康叔逝世后，历经康伯、考伯、嗣伯、诘伯、靖伯、贞伯六代。贞伯逝世后，儿子顷侯立为国君。因卫顷侯用厚礼贿赂周夷王，周夷王任命卫国国君由伯爵升为侯爵。顷侯在立为国君十二年时逝世，儿子厘侯立为国君。厘侯四十二年(公元前813)，厘侯逝世，太子共伯余立为国君。共伯之弟和曾被厘侯宠爱，厘侯给了和很多财物，和便用这些财物收买武士，在厘侯的墓地袭击卫共伯余，共伯被迫逃到厘侯墓道自杀。卫人把共伯埋葬在厘侯墓旁，称之为共伯，立和为卫国国君，这就是武公。卫武公即位后，重新整饬康叔的政务，百姓和乐安定。四十二年(公元前771)，犬戎杀死周幽王，卫武公亲自指挥部将辅佐周天子平定犬戎的侵袭，建立了战功，周平王任命卫国国君由侯爵称公爵。卫武公五十五年(公元前758)，武公逝世，儿子庄公扬立为国君。
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