原点回归，又名原点复位、伺服回零...等等。
在进行伺服定位操作之前一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机可能会罢工，说是在「原点回归未完成时启动」。
那么，为什么要进行原点回归？以及，怎样进行原点回归的操作呢？
所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。
这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。打个比方，我们现在在路上，我们要往前走 10 米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。
而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为 0 米（基准位置），这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街 100 米的位置，那么这个 100 米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街 100 米的位置找到这家咖啡店。
在定位指令里，就分为增量式的 INC 指令和绝对式的 ABS 指令。
增量（INC）方式
以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。
绝对值（ABS）方式
定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。
所以，当我们需要进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。
在三菱的伺服定位系统里，有两个关于原点的关键信号：
原点回归请求信号（原点复位请求标志）
这个信号 ON 的时候，说明伺服系统目前没有原点，需要进行原点回归。
原点回归完成信号（原点复位完成标志）
当原点回归执行完成时，该信号会 ON。然后如果执行定位或者其他正常方式使得伺服电机离开原点位置时，该信号会 OFF，但是此时原点还是存在的。
⚠️ 判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号，而不应该借助原点回归完成信号。
对于增量式系统，每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。
对于绝对式系统，由于伺服放大器装有电池（也需要在参数里设置使用绝对位置系统），可以保持伺服电机的位置，所以一般情况下，只需要在刚搭建系统时进行一次原点回归即可。当然如果后续发生原点位置丢失等情况，就要重新进行原点回归了。这里是否需要原点回归也可以通过原点回归请求信号是否为 ON 来判断。
数据设定型
这种方式是把当前的位置设置为原点。所以，这个时候不管伺服电机停在哪一个位置，只要进行数据设定型原点回归，现在这个位置就是原点位置。所以，这种方式下的原点回归操作，伺服电机是不会动的!
当伺服不需要进行绝对值定位时，比如只是速度控制、转矩控制，或者只需要增量式定位时，都可以使用这种方式。
⚠️ 伺服参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过伺服电机 Z 相』，所以在进行这种数据设定型原点回归时，要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』，要么先进行 JOG 使伺服电机转动一转以上，再进行原点回归。
近点 DOG 型
▼什么是近点 DOG？
近点 DOG 实际上是一个传感器信号。我们需要确定原点位置，那么怎么确定呢？通过 JOG 让伺服电机转动，目测它转到我们想要的位置，然后执行数据设定型原点回归？这样当然很不准确。
那么我们是不是可以这样，在我们想要确定为原点的位置，加一个标记，然后伺服电机走到这个标记位置时停止，把伺服电机当前位置规定为原点？当然可以！
所以，近点 DOG 信号就是这样一个标记。但是，也没这么简单。我们先来看看近点 DOG 型原点回归动作是怎么进行的。
▼近点 DOG 型原点回归动作过程
1）启动机械原点回归，伺服电机开始以『原点回归速度』向『原点回归方向』移动；
2）检测到近点 DOG 信号 ON 时，开始减速，减速到『爬行速度』，以『爬行速度』继续移动；
3）检测到近点 DOG 信号 OFF 时，减速到 0，再以爬行速度继续移动，寻找近点 DOG 信号 OFF 后的最近的零点信号。以该零点信号的位置作为原点。
▼为什么有『原点回归速度』和『爬行速度』两个速度？
原点回归速度一般设置稍快些，这样能使伺服电机快速接近原点；而爬行速度就需要设置慢一些，就为了使伺服电机接近原点时以比较慢的速度寻找原点，提高原点的准确度。
▼什么是零点信号？
零点信号就是伺服电机的 Z 相信号，伺服电机每转一圈，都会输出一个 Z 相信号。
▼为什么不以近点 DOG 信号的位置为原点？
近点 DOG 信号是一个外部信号，当伺服电机感应到这个近点 DOG 信号，进行停止动作时，是需要减速时间的，而在这一段减速时间里，伺服电机还是会往前走一小段距离的，这样就会造成原点的不准确。
而零点信号是伺服电机本身的信号，使用这个信号停止伺服电机时，不会有反应的延迟时间，可以保证原点的准确性。
「未完待续」
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