一种可实现多喷头同时打印的柱坐标式3D打印机，其特征在于：包括外啮合精密行星齿轮机构、可伸缩悬臂梁机构、Z轴运动机构、供料机构；所述的外啮合精密行星齿轮机构由太阳齿轮、行星齿轮、支撑块、加固圆环和圆盘状工作台构成，其中太阳轮、加固圆环和圆盘状工作台固定在支撑块上，支撑块的数目是任意的，其数量优先选择偶数，分布方式应均匀分布在加固圆环的等分点上；在外啮合精密行星齿轮机构中，行星齿轮安装在外啮合精密行星齿轮机构驱动电机的输出轴上，与太阳齿轮外啮合；在外啮合精密行星齿轮机构的内部还有一个与外啮合精密行星中的太阳齿轮呈同心的、在同一平面的加固圆环，在加固圆环的内部有一个圆盘状工作台，圆盘状工作台和加固圆环、太阳齿轮同心；所述的可伸缩悬臂梁机构包括喷头、供料电机、Z运动块、极轴向驱动电机、极轴向滚珠丝杠和限位块，其中极轴向滚珠丝杠和极轴向驱动电机固定在Z向运动块上面，在极轴向滚珠丝杠的一端安装着供料驱动电机和喷嘴，在其另一端有限位块，限位块防止可极轴向运动超形成，避免给机构带来损坏；极轴向滚珠丝杠和极轴向驱动电机固定在Z向运动块上，在极轴向滚珠丝杠的一段安装有喷头和供料电机，另一端安装限位块；所述的Z轴运动机构包括Z向驱动电机、Z向运动机构支撑架，Z向滚珠丝杠、行星齿轮驱动电机和电机座，其中行星齿轮驱动电机固定在电机座上面，Z轴运动装置通过电机座安装在太阳齿轮和加固圆环上面， Z向滚珠丝杠固定在Z向运动机构支撑架上面，Z向运动块安装在Z向滚珠丝杠上面，Z向驱动电机安装在Z向运动机构支撑架上面；所述的供料机构包括供料轮和供料轮支撑架；供料机构安装在Z轴运动机构支撑架上面，其中供料轮支撑架安装在Z向运动机构支撑架上面，供料轮安装在供料轮支撑架上面。