多旋翼模型入门—理论知识篇——下篇

日本手、美国手：
日本手，美国手分别也可以叫做右手油门，左手油门，遥控器上油门的位置在边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制电机的动力输出，输出功率大，电机转得快。反之同理。判断遥控器的油门很简单，遥控器2个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。一般来说，一个人适应美国手或者日本手与生俱来，根据自己习惯来购买对应的遥控器即可。
飞行控制器
飞控的用途：
首先，飞控充当了一个特殊的适用于多旋翼的混控器，将遥控输入的横滚，升降转换为对应电机动力输出的大小，例如APM（PIX）飞控ACRO模式 或者是DJI 的手动模式，此时飞控的姿态稳定算法不介入，操作类似于直升机，操作最直接，可以做特技翻滚。另外，现在的飞控都带有电子陀螺仪，磁罗盘，加速度计，气压计等传感器，在带有姿态稳定的模式下，通过软件算法，解析飞行器姿态，修正由于飞行器安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成的姿态异常，帮助保持稳定状态。一些安装有GPS 的飞控可以在遥控失控等特殊情况下自动返回起飞点。在一些高端飞控中，更有全自动模式，只需事先设置好计划任务，可以由飞控自动驾
驶多旋翼完成计划飞行。
飞行模式（浅谈，不同飞控自行看说明书类比，以下以APM为例）：
本文只讲多旋翼，故不包含APM在固定翼，车上的模式。
1、稳定模式Stabilize
稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定。（陀螺仪，加速度计介入解算姿态，气压计，GPS不介入解算姿态）是初学者进行一般飞行的首选。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，这对抢救紧急情况十分重要。
2、定高模式ALT_HOLD
初次试飞之后就可以尝试定高模式，此模式不需要GPS支持，APM会根据气压传感器的数据保持当前高度。（陀螺仪，加速度计，气压计介入解算姿态）定高时如果不会定点，因此飞行器依然会漂移。可以遥控来移动或保持位置。定高时就是APM控制油门来保持高度。但仍然可以用遥控油门来调整高度。稳定模式和定高模式之间切换时，要让遥控发射机的油门在同一位置，避免因模式切换、油门控制方式发生变化造成飞行器突然上升或者下降。
3、悬停模式Loiter
悬停模式就是GPS定点模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。（陀螺仪，加速度计，气压计，GPS介入解算姿态）理论上飞行器不会漂移。可以遥控来移动位置，手感很涩，难以Pos_HOLD模式可弥补。
4、Pos_HOLD （最近加入模式，2014年中下旬）可以叫做混合模式，带有定点，可以比作 定高模式ALT_HOLD 和 悬停模式Loiter 的混合，手感接近定高模式，松杆可自动刹车并定点悬停。
5、简单模式Simple Mode
简单模式相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个SimpleMode复选框可以勾选。勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。（此模式下磁罗盘正确校准以及设置很重要）
6、自动模式 AUTO
自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行，由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位。切换到自动模式有两种情况：如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALTHold定高的油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务规划飞向目标。如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务。
7、返航模式RTL
返航模式需要GPS定位。GPS在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”。还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。
8、绕圈模式Circle
当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。圆的半径可以通过高级参数设置调整。
9、跟随模式FollowMe
跟随模式基本原理是：操作者手中的笔记本电脑带有GPS，此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随操作者移动。
10、比率控制模式Acro
这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，所有传感器不介入解算姿态，一般用于特技飞行，新手慎用。