工业机器人零位的定义与校零方法

机器人零位

1.零位的含义：

1）机器人零位是机器人操作模型的初始位置。当零位不正确时，机器人不能正确运动

2）将电机的哪个位置（码盘值）设定为零位码盘值的过程就是校零。

3）重新校零即改变软件的计算基准，结果是导致已经示教好的作业的本体实际位置点发生改变

2.零位姿态

进行零位校正时，机器人各轴移动到以下图片的目标位置，这个位置被称为机械零位 （大部分机器人的机械零位都是这个姿态）。

3.校零方法

零位一般出厂的时候就已经设置好的，一般情况不需要校零。

当遇到下面几种情况时必须重新校零

1）更本体内码盘电池没电或码盘供电线路有过断开时，驱动器因为码盘圈数丢失报警，此时需要校零

2）拆装更换电机、减速机、机械传动部件后

3）机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；

4） 其他需要校零的时候

下面我就介绍库卡机器人的校零方法（需要用到校零工具EMT）

1）首先将各轴调到预调位置，将机器人1-6分别移动原始零点附件。

2）调整完成后机器人基本是下列位置

3）以下是使用EMT前的准备工作。将EMT安装在轴1的校零槽位上，将另一端连接到机器人底座上的连接盒接口X32上。

4）操作机器人示教盒，依次选择以下菜单进入零位校准模式

A．配置 用户组

B.选专家，密码：KUKA

C.选择准备运行，零点校正，电子测量器

D．标准-检查零点校正

E.选择机器人轴1.将下方报警栏信息清空，左手按住示教盒背面的驱动按键，等驱动图标1变为绿色，按‘检查’按钮对应的软件，报警栏会出现准备就绪字样，此时1轴开始微动，可以观察到EMT上的两个绿色指示灯会由两个全亮变为只有1个亮，伴随着咔嚓一声，校准结束。这时校准后零位与现零位偏差很小，报警栏直接会显示“轴1零位校准结束”，如果校准后零位与现零位偏差超限，则会在右侧信息栏显示校准前后数据的差别，包括编码器码值差和角度差，需要选择 “存储”才能完成零位校准。

F.将EMT移到2轴的校零卡槽，将另一端连接到机器人底座上的连接盒接口X32上。在右侧信息栏选择机器人2轴，按照上述步骤对轴2进行零位校准。

G.依次对以下的4个轴进行零位校准。

5）都校准完毕后，手动慢速运行“维修”程序，将机器人打到维修位，观察行程和位置是否正常，若正常后再运行主程序，手动慢速回HOME点，观察行程和位置是否正常，若正常则本次零位校准结束。（下图是精确定位机器人的标定）