开环传递函数，闭环传递函数，反馈通道传递函数，根轨迹

传递函数针对拉普拉斯变换而言

开环传递函数：从比较器输出端，到信号输出端，再到比较器的反馈输入端所经过线路的所有增益乘积。实际上就是方框内所有增益乘积。

连接符号叫做比较器

闭环传递函数：主通道增益乘积/（1+开环传递函数）

反馈通道传递函数

根轨迹求法