ABB机器人功能程序应用之一

有关功能程序，在学习中是一个不易理解的知识点，希望通过学习，用好功能程序不再难。

其实功能程序我们可以理解为宏程序或宏指令。在发那科和安川机器人编程上有这种叫法。但对于刚学机器人编程来说，那么可以理解为是实现一种功能的通用程序，一种制作好的模块，和带参数例行程序一样，只不过它是出现在指令内，当作一个函数用。同样它也不能用ProcCall调用。

编写功能程序步骤

第一步：想实现什么目的？如想实现数值双倍放大。

第二步：数值放大两倍之后肯定还是数值，所以返回的是数值，那么功能程序的数据类型就确定了。

第三步：怎么通过编程实现？如通过X:=X+X或X:=2X。

第四步：最终运算结果返回到调用功能程序的地方。

例如：创建功能程序，在类型里选“功能”，和带参数例行程序一样，加入所需的参数，但功能程序可以设置是返回哪种数据类型。

如创建使数据双倍放大的程序。

在主程序调用，实现reg2的值从1，2，4，8，16变化,这样，通过组信号指令就能实现按顺序打开信号。

再如：判断条件是否成立的功能程序。例如，当传送带有产品到位，并且有放料的料盘，且计数不超过料盘最大放料个数时，可以进行搬动动作。

我们制作判断搬运是否可以进行的功能程序。

那么，首先明确我们的目的：可以不可进行搬运，也就是布尔量类型的功能程序。

条件是三个条件，两个信号和一个数值。信号直接在调用功能程序调用，输入最大的放料个数即可。

创建说明。

用到的参数，此参数用来输入最大的放料数，仿问模式为In,即可以输入常量，变量，可变量。

创建好后的程序组成。

编写好如何实现的程序。当输入信号有时把reg1的值自加1。当所有条件都成立时，reg1的值为3，则表达式成立，返回TRUE。只要有一个条件不符合，表达式不成立，则返回FALSE。

在程序中调用，写入放料的最大限制数15，此个数根据情况而定。当条件为真则可以进行搬运。