ABB机器人之信号打开和关闭指令

信号打开和关闭指令之一Set,在指令集common里。

置位指令：Set。

手册用法

Set用于将数字信号输出信号的值设置为1。

基本示例

以下实例介绍了指令Set：

例 1

Set do15;

将信号do15设置为1。

例 2

Set weldon;

将信号weldon设置为1。

程序执行

在信号获得其新值之前，存在短暂延迟。如果你想要继续程序执行，直至信号已获得其新值，则可以使用指令SetDO以及可选参数\Sync。

真实值取决于信号的配置。如果在系统参数中反转信号，则该指令将物理通道设置为零。

信号打开和关闭指令之二 SetDO,在指令集I/O里。

SetDO - 改变数字信号输出信号值

点击改变指令集的位置，选择I/O指令集。

点“下一个”，看到SetDO指令。

手册用法

无论是否存在时间延迟或同步，SetDO用于改变数字信号输出信号的值。

基本示例

以下实例介绍了指令SetDO： 

例 1

SetDO do15, 1;

将信号do15设置为1.

例 2

SetDO weld, off;

将信号weld设置为off.

例 3

SetDO \SDelay := 0.2, weld, high;

将信号weld设置为high ，且时间延迟为0.2 s。通过下一指令，继续程序执行。

例 4

SetDO \Sync ,do1, 0;

将信号do1设置为0。程序执行进入等待，直至从物理上将信号设置为指定值。

程序执行

真实值取决于信号的配置。如果在系统参数中反转信号，则物理通道的值相反。

如果未使用参数\SDelay或\Sync，则将尽快地设置信号，并将立即执行下一指令，无需等待从物理上设置信号。

指令变元：

可以选择的信号状态。

指令限制：

如果SetDO以及\SDelay参数后跟随位于相同信号上的新SetDO，无论是否存在\SDelay参数，当在第一个SetDO延迟时间到期之前，如果执行第二个SetDO，则将取消第一个SetDO。

两个信号打开指令的区别。

Set是将数字输出信号作置位操作。即将信号变为1。如Set  DO1,即把信号DO1置为1。

SetDO置位一个DO信号。注意，只能是DO信号。它和Set DO1意思一样。但SetDO可以将DO信号置为0和其他状态，而Set DO1不能为0，只能为1。用于打开夹具和电磁阀，指示灯等。后面选可选变量SDelay可以设置延迟时间。即延迟多长时间再输出信号。

显然，SetDO可以代替Set，而Set不能代替SetDO。

Reset - 重置数字信号输出信号

手册用法

Reset，用于将数字信号输出信号的值重置为零，将信号复位操作。

基本示例

以下实例介绍了指令Reset： 

例 1

Reset do15;

将信号do15设置为0。

例 2

Reset weld;

将信号weld设置为0。

Reset复位指令，关闭信号指令，也在common指令集里。

Reset不能用在模拟信号和组信号的复位，要用到SetAO关闭模拟信号和SetGO关闭组信号。