外部启动，这里使用笔者的自我理解，即用PLC/按钮等外部设备输入的IO信号对机器人进行启动、停止、复位等控制。
对这些操作的理解是这样的：
启动
1.初始状态下的启动；
程序指针回到程序入口（以下简称：main），并开始执行程序；
2.暂停状态下的启动；
程序从指针停留位置继续运行；
停止
1.运行过程中的停止（暂停）；
设备运行过程中，人为停止，或门限打开等输入信号，使机器人停止；
2.异常发生时的停止（急停）；
设备运行过程中，出现紧急情况，需要立即停止；
复位
1.初始状态下的复位启动；
程序指针回到程序入口main（以下简称：main），并开始执行程序；
2.异常状态下的复位启动；
清除报警后，程序指针回到程序入口main（以下简称：main），并开始执行程序；
接下来了解一下常用的ABB系统信号：
输入：
1.Motors On:会把相关控制器设置成“电机开启”状态。
2.PP to Main: 会把相应的程序指针设置成已配置的程序入口（即主例程）
3.Quick Stop: 会迅速停止相关RAPID程序的执行过程，具体来说，就是用最佳电机效果来尽快减慢运动速度。即使相关机器人滑移了数毫米，系统也仍会协调各轴来尽量将该机器人保持在路径上。
4.Start: 会用当前指令来启动一段RAPID程序（连续执行模式或周期性执行模式）。可让PLC使用Start 来开始执行相关程序。启动该程序前，需先在所有任务中设置相应的程序指针。只要有任何一项任务缺失相应的程序指针，系统便会拒绝此项行动。
5.Start at Main: 会从起点处启动一段RAPID程序（连续执行或周期性执行）。可让PLC使用Start at Main来从起点处开始执行相关程序。
6.Stop: 会停止执行相关的RAPID程序。所有移动中的机器人都将不偏不倚地停在相关路径上。这种停止是速度最慢的停止，由于需要恰好停在编程路径上，所以需要额外耗费数百毫秒才能停下来。而之所以有额外的延时，则是因为需要重新计算减速增减率（以便能停在相关路径上）
7.Reset Emergency Stop: 确认了对一次紧急停止的重置。当发生一次紧急停止时，首先必须进行机械恢复，然后必须确认相应的重置。之后便可把相关控制器设置成“电机开启”状态。可以不使用“电机开启”按钮，而是用一个PLC来确认相关紧急停止的重置。
8.Reset Execution Error Signal: 会重置系统输出信号行动Execution Error。可让PLC使用该项行动来重置相应的错误信号。
输出：
1.Auto On：如果状态拥有数值，那么系统就会在相关控制器处于自动模式时设置该I／O信号。
2.Cycle On：如果状态拥有数值，那么系统就会在执行相关机器人程序时设置该I／O信号。
3.Emergency Stop：如果状态拥有数值，那么系统就会在相关控制器处于“紧急停止”状态时设置该I／O信号。
4.Execution Error：如果状态拥有数值，那么系统就会将该I／O信号设置得偏高（这是因为执行期间的一项程序错误已导致系统停止执行相应的机器人程序）。如果没有错误恢复（即是说没有错误处理器来处理当前错误），那么就会出现相应的执行错误状态。
5.Motors On State：如果状态拥有数值，那么系统就会在相关控制器处于“电机开启”状态时设置该I／O信号。
输入输出的使用
复位重启：
等待输出信号Auto On，输入信号Motors On，等待输出反馈Motors On State，关闭输入信号Motors On，输入信号Start at Main，等待输出信号Cycle On，关闭输入信号Start at Main（也可以先使用输入信号PP to Main移动指针后使用输入信号Start, 等待输出信号Cycle On，关闭输入信号Start）
停止：
推荐使用输入信号Quick Stop，因为是外部控制，通常需要尽快停止；当然，急停仍旧需要接入急停回路；
复位：
收到输出信Execution Error，输入信号Reset Execution Error Signal，等待输出信号Execution Error为0，关闭输入信号Reset Execution Error Signal；
如果是急停输入，可以使用控制柜上电机上电按钮以节约IO点，若不使用电机上电按钮则使用输入信号Reset Emergency Stop
后续会继续更新NACHI机器人的用法给各位。
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