ABB机器人带运动指令的中断程序

为了充分利用机器人来工作，它有两种工作，一种是常规工作，那种24小时在线的，还有一种是需要时进行的。

为了方便描述，假设P10和P20是两条流水线的取料点和放料点，这是常规工作，24小时不停机。当另一个放料点准备好时，要优先把产品放在P30点，这是比较急的，有需要才做的。用中断怎样实现？

首先我们编写正常搬运程序。

当中断时要执行的程序。

中断程序。这里面是有运动指令的。

正常程序加入中断定义后。用di01为1时触发中断程序。

很显然这样写是不能完美应对的。中断发生时，并不是人为地，恰当的时候触发中断，而是很多随机性，可能在搬运过程的任何时候触发中断。

因处理完紧急事情还要回来继续“加班”，所以第一件事是要把之前做的事停下来，做好记录，回来继续做。

然后我们把它分成两种情况，一种是夹具上已有产品，另一种是夹具上没有产品。当夹具上已经有产品了，那么直接放到P30即可，如果没有产品，则去拿到产品后再放到P30。

因为已经处理好事情了，那么要恢复路径，回到中断的地方继续执行。

如果出现中断后停机的情况，那么在主程序运动指令的转弯半径要进行修改。

在中断程序加入路径保存和恢复，优先要做的事。

中断程序解释

TRAP  intmove

    StopMove;   停止移动

    StorePath; 保存路径

    IF DO01= 1 THEN  如果夹具上有产品

    pnowpos := CRobT(); 读取当前位置，并保存在pnowpos

    MoveL Offs(pnowpos,0,0,50), v1000, z50, tool0; 移动到当前位置上方。

    MoveL Offs(p30,0,0,100), v1000, z50, tool0; 到达放料点上方

    MoveL p30, v100, fine, tool0; 到达放料点

    Reset DO01; 关闭夹具

    WaitTime 0.5;  缓冲一下，让夹具充分打开

    MoveL Offs(p30,0,0,100), v1000, z50, tool0; 来到放料点上方

ELSE  否则，即如果夹具上没有产品

    pnowpos := CRobT(); 读取当前位置，并保存在pnowpos

    MoveL Offs(pnowpos,0,0,50), v1000, z50, tool0; 移动到当前位置上方。

    MoveL Offs(p10,0,0,100), v1000, z50, tool0; 来到取料点上方

    MoveL p10, v100, fine, tool0; 到达取料点

    Set DO01; 打开夹具

    WaitTime 0.5;缓冲一下，让夹具充分夹紧

    MoveL Offs(p10,0,0,100), v1000, z50, tool0;来到取料点上方

    MoveL Offs(p30,0,0,100), v1000, fine, tool0;来到放料点上方

    MoveL p30, v100, fine, tool0;

    Reset DO01;关闭夹具

    WaitTime 0.5;缓冲一下，让夹具充分打开

    MoveL Offs(p30,0,0,100), v1000, fine, tool0;来到放料点上方

ENDIF

    MoveJ pnowpos, v1000, z50, tool0; 来到发生中断停下来的位置

    RestoPath; 恢复路径

    StartMove; 开始移动

ENDTRAP