ABB机器人基础编程：题目你来出，程序我来写。

【此刻打开的就是你心中所想，

不要徘徊，告诉自己一定要看完。】

如果不知道怎么自学?

  请看完下面这个视频！

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你的题目：用ABB机器人写个程序，要求从A地取料，放置到B地，A地有料信号是DI1，B地允许放料信号是DI2，放20次报警，以此循环。

我的答案：👇

MODULE MainModule ! 定义变量 VAR num count := 0; ! 计数器，用于记录放置次数 VAR bool materialAtA := FALSE; ! A地是否有料的标志 VAR bool placeAllowedAtB := FALSE; ! B地是否允许放料的标志
! 主程序 PROC main() WHILE TRUE DO ! 检查A地是否有料 materialAtA := DI1; IF materialAtA THEN ! 检查B地是否允许放料 placeAllowedAtB := DI2; IF placeAllowedAtB THEN ! 执行取料和放置操作 MoveToA(); ! 移动到A地 PickMaterial(); ! 在A地取料 MoveToB(); ! 移动到B地 PlaceMaterial(); ! 在B地放置料 count := count + 1; ! 放置次数加1 ! 如果放置次数达到20次，报警 IF count = 20 THEN Alarm(); ! 报警 count := 0; ! 重置计数器 ENDIF ELSE ! 如果B地不允许放料，等待 Wait(1); ! 等待1秒 ENDIF ELSE ! 如果A地没有料，等待 Wait(1); ! 等待1秒 ENDIF ENDWHILE ENDPROC
! 子程序：移动到A地 PROC MoveToA() ! 这里应该包含移动到A地的具体指令 ENDPROC
! 子程序：在A地取料 PROC PickMaterial() ! 这里应该包含取料的详细操作 ENDPROC
! 子程序：移动到B地 PROC MoveToB() ! 这里应该包含移动到B地的具体指令 ENDPROC
! 子程序：在B地放置料 PROC PlaceMaterial() ! 这里应该包含放置料的详细操作 ENDPROC
! 子程序：报警 PROC Alarm() ! 这里应该包含报警的具体操作 ENDPROCENDMODULE

程序解释：

• MainModule 是主模块，包含主程序和子程序。

• main 是主程序，它是一个无限循环，用于不断检查A地是否有料，B地是否允许放料，并执行相应的操作。

• DI1 和 DI2 是输入信号，分别代表A地有料信号和B地允许放料信号。

• count 是一个计数器，用于记录放置次数。

• MoveToA, PickMaterial, MoveToB, PlaceMaterial, 和 Alarm 是子程序，分别用于移动到A地、取料、移动到B地、放置料和报警。

• Wait(1) 是一个等待命令，用于在条件不满足时暂停一段时间，可以自定义时间。

请注意，这个程序是一个框架，具体的移动和操作命令需要根据实际机器人的配置和任务要求来编写。

d==(￣▽￣*)b：你的能量超出你想象