一、流程控制指令－ WHILE
WHILE - 只要...便重复
只要给定条件表达式评估为TRUE值，当重复一些指令时，使用WHILE。
以下实例介绍了指令WHILE：
例 1
WHILE reg1
< reg2 DO ！只要变量1小于变量1
...
reg1 := reg1 +
1; ！便重复reg1加1赋值给reg1
ENDWHILE ！结束循环
只要reg1 < reg2，则重复WHILE块中的指令。
说明：ABB机器人中的reg1代表一个寄存器。在ABB机器人的标准指令中，reg1可以作为一个变量使用，类似于其他编程语言中的变量。
例 2
WHILE
Condition DO ... ENDWHILE ！只要条件为真，便重复
Condition 数据类型：bool ！条件
必须评估为TRUE的条件为用以满足待执行WHILE块中指令的值。
程序执行
评估条件表达式。如果表达式评估为TRUE值，则执行WHILE块中的指令。
随后，再次评估条件表达式，且如果该评估结果为TRUE，则再次执行WHILE块中的指令。
该过程继续，直至表达式评估结果成为FALSE。
随后，终止迭代，并在WHILE块后，根据本指令，继续程序执行。
如果表达式评估结果在开始时为FALSE，则不执行WHILE块中的指令，且程序控制立即转移至WHILE块后的指令。
二、流程控制指令－FOR
如果可能确定重复的数量，则可以使用FOR指令。
FOR - 重复给定的次数
当一个或多个指令重复多次时，使用FOR
例 1
FOR i FROM 1
TO 10 DO
routine1; ！例行程序1
ENDFOR ！结束重复
注释：重复routine1无返回值程序10次。
FOR Loop
counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
... ENDFOR
Loop counter ！循环计数器
Identifier ！识别字(可用以进入程序或其中的数据集)
将包含当前循环计数器数值的数据名称。
自动声明该数据。
如果循环计数器名称与实际范围中存在的任意数据相同，则将现有数据隐藏在FOR循环中，且在任何情况下均不受影响。
Start value 数据类型：Num
循环计数器的期望起始值（通常为整数值）。
End value 数据类型：Num
循环计数器的期望结束值（通常为整数值）。
Step value 数据类型：Num
循环计数器在各循环的增量（或减量）值（通常为整数值）。
如果未指定该值，则自动将步进值设置为1（或者如果起始值大于结束值，则设置为-1）。
例 2
FOR i FROM 10
TO 2 STEP -2 DO
a{i} :=
a{i-1};
ENDFOR
将数组中的数值向上调整，以便a{10}:=a{9}、a{8}:=a{7}等等。
程序执行条件
评估起始值、结束值和步进值的表达式。
向循环计数器分配起始值。
检查循环计数器的数值，以查看其数值是否介于起始值和结束值之间，或者是否等于起始值或结束值。如果循环计数器的数值在此范围之外，则FOR循环停止，且程序继续执行紧接ENDFOR的指令。
执行FOR循环中的指令。
按照步进值，使循环计数器增量（或减量）。
重复FOR循环，从点3开始。
限制条件
仅可在FOR循环内评估循环计数器（数据类型为num），随之隐藏其他具有相同名称的数据和路径。其仅可通过FOR循环中的指令来进行读取（未更新）。
无法使用起始值、结束值或停止值的小数值，以及FOR循环的确切终止条件（不确定最后的循环是否在运行中）。
语法
FOR <loop
variable> FROM <expression> TO <expression>
[ STEP
<expression> ] DO
<statement
list>
ENDFOR
三、TEST - 根据表达式的值...
根据表达式或数据的值，当有待执行不同的指令时，使用TEST。
如果并没有太多的替代选择，则亦可使用IF..ELSE指令。
以下实例介绍了指令TEST：
例 1
TEST reg1 ！根据变量1的值，执行不同的指令
CASE 1,2,3 : ！如果该值为1、2或3时
routine1; ！则执行routine1
CASE 4 : ！如果该值为4
routine2; ！则执行routine2
DEFAULT : ！否则
TPWrite
'Illegal choice'; ！打印出错误消息
Stop; ！停止执行
ENDTEST
根据reg1的值，执行不同的指令。如果该值为1、2或3时，则执行routine1。如果该值为4，则执行routine2。否则，打印出错误消息，并停止执行。
TEST Test data
{CASE Test value {, Test value} : ...} [ DEFAULT: ...] ENDTEST
Test data 数据类型：所有
用于比较测试值的数据或表达式。
Test value 数据类型：与test data相同
测试数据必须拥有的值，以供执行相关的指令。
将测试数据与第一个CASE条件中的测试值进行比较。如果对比真实，则执行相关指令。此后，通过ENDTEST后的指令，继续程序执行。
如果未满足第一个CASE条件，则对其他CASE条件进行测试等。如果未满足任何条件，则执行与DEFAULT相关的指令（如果存在）。
TEST
<expression>
{ CASE
<test value> { ',' <test value> } ':'
<statement
list> }
[ DEFAULT ':'
<statement
list> ]
ENDTEST
-结束-
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