一阶低通滤波算法

特性：eg:Mpu6050 的加速度计，具有长期可靠，短期噪声 大，加速度计多采用低通滤波。陀螺仪，短时间可靠长期不稳定，故常用积分求角度，对陀 螺仪高通滤波。了解这些特性就可以有选择性的去设计滤波器了

​

 C 程序源码：
​/*===================================================================​
​**函数 : LPF_1st
​**功能 : 一阶低通滤波
​**备注 : deltaT 采样周期    M_PI= 3.1415926      Fcut 截止频率  
​** 函数原型：y(n) = （1-a）y(n-1)+a*x(n)
​**==================================================================*/
​/*----------------------一阶低通滤波器系数计算-------------------------*/
​float LPF_1st_Factor_Cal(float deltaT, float Fcut)
​{ 
​ return deltaT / (deltaT + 1 / (2 * M_PI * Fcut));
​}
 
/*----------------------一阶低通滤波器------------------------*/
​float LPF_1st(float oldData, float newData, float lpf_factor)
​{ 
​return oldData * (1 - lpf_factor) + newData * lpf_factor;
​ } 
 
说明：低通滤波器。Mpu6050 内部滤波器的频率典型值为 5Hz，我们一般设置 42Hz，这样 硬件初步滤波，然后在软件在滤波一次，截止频率我设置 10Hz，你也可以尝试下 5Hz， 20Hz， 高的就不用设置了，因为硬件已经滤过一次，软件再滤没什么效果了。