泰宁卫的蒙古语名“罔流”(或往流)﹐即翁牛特部﹐首领系辽王脱脱(成吉思汗末弟铁木哥斡赤斤四世孙)之後。福余卫自称我著(或我著)﹐女真语密林之义﹐也惠宁王之後﹐科尔沁等部渊源於此。朵颜卫曰五两案﹐即兀良哈异译﹐创始者脱儿豁察儿乃成吉思汗功臣折里走之後﹐为喀喇沁﹑东土默特二部的始祖。三卫所辖区域以嫩江为中心﹐东起乌裕尔河﹐西至洮尔﹑绰尔 两河流域。靖难之役後﹐明成祖朱棣以三卫骑兵从战有功﹐把大宁卫之地予兀良哈﹐大宁等卫内撤以後﹐三卫逐渐南下﹐明朝中晚期﹐朵颜卫分布广阔﹐东自大硷场(今辽宁喀左)﹐北至西拉木伦河﹐西迄延庆州四海冶(今北京延庆东)﹐南达宽城(属河北)﹔福余﹑泰宁两卫的居地东达辽河中下游﹐最南端可至海城一带﹐东北一部分到松花江流域﹐西南至小兴州(今属河北滦平)与朵颜卫一些部落参错居住。明朝授三卫首领以都督﹑都指挥﹑指挥﹑千百户等官﹐决定其更袭和升迁﹐并颁给敕书﹐以凭朝贡。规定三卫每年两贡﹐每次各五百人﹐由喜峰口出入﹐贡物有马﹑驼等物。永乐初﹐还在辽东开东原和广宁(今辽宁北镇)等地设立马市﹐与三卫市易马匹。尽管三卫时而寇掠明之边地﹐但总的说来﹐他们尚能服从明朝中央政权管辖。弘治﹑正德年间(1488~1521)﹐朵颜卫首领花当(即和通)势力自辽东远达於宣府(今河北宣化市)边外。由於三卫屏捍﹐自立三卫至嘉靖年间的一百五六十年中﹐平滦诸州未遭蒙古侵扰之祸。明清战争中﹐三卫先後服属于清。
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