齐桓公是齐国的第十五位国君，名小白，是齐釐（xī）公的儿子；齐釐公则跟郑庄公、楚武王是同时代的人，是郑庄公最重要的盟友，调停宋卫郑并与之结盟、鲁齐郑联兵伐宋、齐郑“入宋”、鲁齐郑“入许”、鲁齐陈郑平卫国华父督之乱、联郑抗戎、卫齐郑伐盟邑和向邑、卫齐郑败鲁等等这些事，都是他和郑庄公一起干的，也正是因为有这些功绩，有人把他跟郑庄公、楚武王并称为“春秋三小霸”，但其实他主要还是处在一种从属的位置，不太够资格跟郑庄公和楚武王相提并论。
齐釐公死于周桓王二十二年（齐釐公三十三年，鲁桓公十四年，前698年），比郑庄公晚死三年，比楚武王早死八年。他死后，齐国的君位传给了他的长子齐襄公。齐襄公这个人的人品很成问题。他跟自己的异母妹妹文姜有不伦之情，直到文姜嫁给了鲁桓公，俩人的奸情才算暂时告一段落。可是后来到了周庄王三年（齐襄公四年，鲁桓公十八年，前694年），鲁桓公携文姜赴齐，二人就又旧情复燃了，结果奸情败露，齐襄公派力士彭生杀死了鲁桓公，而后又杀了彭生做替罪羊。
在杀死鲁桓公的同一年，他还杀死了郑国的国君子亹（wěi）。子亹是郑庄公的儿子，年轻时跟同样年轻的齐襄公约过架。小年轻打个架本来不算什么事，何况事情已经过去了那么多年，俩人又都继承了君位，凡事应该以国家战略和利益为重才对。可齐襄公不那么想，在两国国君的首止（今河南商丘睢县东南）之会上，他非要让子亹为年轻时候的事向他道歉。子亹当然不肯了，于是齐襄公就埋伏甲士杀死了他。
有这么个君主，国家不出乱子才怪。小白的谋士鲍叔牙也觉得“君使民慢，乱将作矣”，为了避免哪一天无妄之灾降临到小白身上，就保着小白跑到了莒（jǔ）国。后来果如鲍叔牙所言，周庄王十一年（齐襄公十二年，鲁庄公八年，前686年）冬十二月，齐襄公的堂兄弟公孙无知弑君自立。齐国到底是发生了内乱。
齐国既乱，管仲和召忽保着齐襄公的另一个弟弟公子纠也出奔了。他们跑到了公子纠的姥姥家鲁国。可他们前脚刚跑，转过年的春天，公孙无知就被旧仇雍廪（lǐn）杀死了。这一下齐国没了君主，鲁国当然不会放弃拥立齐君所带来的利益，就打算护送公子纠回国去继位，于是与齐国的大夫们盟于蔇（jì）（今山东临沂兰陵县西北），约好了立公子纠为齐君的事。
齐国大夫高傒（xī）跟公子小白素来交好，他不想立公子纠，就跟另一个大夫国懿仲偷偷派人到莒国去请公子小白回来。鲁国也料到了小白听到公孙无知已死的消息后会回国，担心让他抢了先，就让管仲率军阻断从莒国到齐国的道路。
我们不知道管仲是奉有杀死小白的命令，还是他自作主张，反正他见到小白二话不说就射了小白一箭。幸亏这一箭只是射中了小白的带钩，没伤到他，不然春秋的历史就要改写了。
小白很机敏，中箭之后立马就躺在了车里装死。管仲以为小白真死了，一面撤军，一面派人赶快通知公子纠，好让他放心。结果这下帮了倒忙。公子纠以为可以高枕无忧了，也就不再急着赶路，慢腾腾的又走了六天才走到齐国，而这时候小白早已回国，在高傒的拥立之下登上了国君的宝座。这就是齐桓公，事发周庄王十二年（齐桓公元年，鲁庄公九年，前685年）的夏天，距离“楚始称王”的那个楚武王死去已经过去了五年。
以上关于齐桓公即位的内容主要是《左传》和《史记》的说法，《管子·匡君大匡》则提供了另一个版本：当初小白奔莒，不是由于鲍叔牙的先见之明，而是被齐襄公所驱逐，而公子纠则一直留在齐国国内。齐襄公死后，公子纠即位，但是国人不服公子纠，召小白回国。小白忌惮管仲的智谋和召忽的勇武，不敢回国。鲍叔牙认为，既然国人不拥护公子纠，那么管仲的智谋和召忽的勇武就没有用武之地。在他的一再坚持之下，小白才勉强回国。结果，果如鲍叔牙所料，小白成功驱逐了公子纠，在驱逐公子纠的交战过程中，管仲射小白中钩。
人们现在一般不太相信《管子》的这个说法，但不管怎么说，齐桓公总归是当上了齐国的国君。他即位后立即发兵拒鲁，拒绝公子纠回国。鲁国这时候的国君是鲁庄公，不肯眼看着煮熟的鸭子飞了，非要立公子纠为齐君不可。当年秋天，他亲自率军与齐国在干时（今山东淄博桓台县南）打了一仗，结果大败。
败到什么程度呢？我们知道，当时作战的主要形式是车战。战车上一般载甲士三人，其中，驾驭战车的甲士居中，称为“御者”；持弓主射的甲士居左，是一车之长，称为“车左”，又叫“甲首”；执戈或矛主击刺的甲士居右，称为“车右”，又叫“参乘”（主将的战车为主将居中，御者居左）。鲁庄公这一仗打得连战车带御者和车右加上他的国君战旗一起都被齐国俘虏了，他换乘了别的车子才逃回鲁国，简直是狼狈极了。
鲁国战败，齐桓公却仍然不肯罢休，发兵继续进攻鲁国。他这么做是不是非要置公子纠于死地，我们不太好判断，但他非常想报管仲那一箭之仇却是肯定的。为此，鲍叔牙劝他说：“如果您的志向只是治理齐国，那么有高傒和我辅佐您也就够了，但如果您想称霸诸侯，就非得有管仲不可。”
管仲这个人之前的表现实在不敢恭维，用他自己的话来说就是：跟鲍叔牙合伙做买卖而多吃多占，为鲍叔牙出主意反倒令鲍叔牙更窘迫，三次出仕三次被罢黜，三次出征三次逃跑。面对这么一个人，我们不知道齐桓公怎么就那么相信鲍叔牙的话，竟然动了心，同意把管仲先抓回来再说。
于是，鲍叔牙率领齐军来到鲁国，对鲁庄公说：“公子纠是我们国君的兄弟，我们国君不忍心亲手杀死他，请您替我们杀了他，但管仲和召忽我们要亲自动手，请把他们交给我们。”鲁庄公刚刚惨败，想来是不敢违抗齐国，就杀了公子纠。召忽殉主自杀，而管仲却不肯死，同意让鲁庄公把他交给齐国。
鲁国的大夫施伯看破了齐桓公的用意，就劝鲁庄公不要把管仲活着交出去。齐国当然不会同意，说：“我们的国君想要亲手宰了这厮，如果鲁国送来一个死管仲，我们不会认为鲁国满足了我们的要求。”言下之意是，鲁国要是杀了管仲，齐国就要动武。大概鲁庄公是被打怕了，只好按齐国的要求，把管仲活着交给了齐国。
鲍叔牙接着管仲回到齐国，齐桓公亲自到郊外去迎接他，跟他请教治国安邦、称霸诸侯之道。管仲把自己的想法一说，立即获得了齐桓公的赞赏，于是齐桓公“厚礼以为大夫”，授之以国政。从此，齐桓公在管仲、鲍叔牙、高傒、国懿仲和隰（xí）朋等人的辅佐之下，走上了称霸诸侯的道路。
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