一、KUKA控制面板介绍
1、示教背面
在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。
Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。
2、示教盒正面
急停按钮：
这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。
需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。
伺服上电：
这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。
伺服下电：
这个按钮给机器人伺服上电。
3、状态键
屏幕由三个窗口组成：程序窗口、状态窗口、信息窗口。一般状态窗口不出现。用窗口选择键可以将光标在三个窗口之间转换。
（1）信息
10:09 系统时间。
二、 编辑程序
1、创建一个新程序
当程序窗口显示的是文件目录时，可以创建新文件。当不是目录时，按下方的软键“资源浏览器”，将资源浏览器打开。把光标移到资源浏览器的左半窗口，选择目录R1\Program后，把光标移到资源浏览器的右半窗口，按下方软键“新建”，资源浏览器的左半窗口显示新建程序可以选择的模版，选择“Module”模版按回车，用字母键输入程序的名字，按回车，系统创建两个文件，一个.src文件，一个.dat文件。.src文件时程序文件，.dat文件保存了程序的数据。
注意：创建的新程序名不能与系统内任何文件的名字相同。
2、打开一个已有程序
打开一个程序有两种方法：一种是通过软键“选择”；一种是通过软键“打
开”。它们的区别是：通过软键“选择”打开的程序处于准备运行状态，光标是黄色的箭头和I型编辑光标，这时候不能在程序中输入字符，即使输入了，系统也不识别，可以修改命令语句的参数，也可以新建语句；通过软键“打开”打开的程序处于编辑状态，光标是红色的I型光标，此时可以对程序进行任何编辑，不能通过“向前运行”键运行程序。
3、保存程序
通过“打开”打开的程序，按软键“关闭”，信息窗口询问是否保存修改，按“是”保存程序。通过“选择”打开的程序，按菜单：编辑—>退出程序。
在关闭程序的同时，系统也对程序进行编译，系统查找出来的语法错误会显示在状态窗口。状态窗口显示发生错误的行、错误原因，修改完错误，关闭程序后，系统重新更新错误信息。
4、插入程序行
如果插入空白行，将编辑光标移到插入行的上一行开头，按回车。如果插入指令，将编辑光标移到插入行的上一行开头，开始指令编辑，指令编辑完成后自动被插入下一行。
5、删除程序行
将编辑光标移到要删除行的开头，按菜单：编辑—>删除，信息窗口询问是否删除，按软键“是”。
如果删除多行，用Shift＋上下箭头键，被选择的行变成红色背景，按上面的菜单操作即可。
6、查找字符
菜单：编辑—>查找，输入查找的字符，按回车开始查找，查找到的字符变为白色背景，按回车查找下一个符合的字符，按软键“退出”退出查找模式。
7、打开折叠
许多系统文件的内容都被折叠起来，刚打开文件时，这些内容是不能看见的，需要打开折叠。将光标移到折叠的部分，按菜单：编辑—>折合—>打开当前折合。光标所在的折叠部分被打开，文件关闭后这些折叠部分也被关闭。
三、 程序命令
1、运动指令
KUKA机器人有三种运动指令：点到点运动、直线运动、圆弧运动。下面以直线运动为例。
打开程序，将机器人移到示教位置，把编辑光标移到将要插入运动指令的前一行，如果是程序的第一条指令，要插入在PTP HOME和PTP HOME之间。按软键“运动”，程序窗口内出现运动指令的内嵌窗口。
注意：在运行程序前需要进行BCO run操作，即按住使能开关＋“向前运行”，使机器人自动运行到黄色箭头所在行的位置。此后，机器人将按照程序速度执行程序。在自动模式运行前，需要在T1或T2模式下进行完BCO run操作，才能自动运行程序。
在执行程序前，如果想要从程序中间某句开始运行，用“选择”打开程序，把I型编辑光标移到想要执行的行，按软键“句选择”，黄色箭头也会移到这一行，然后开始执行程序。
注意：程序如果用“选择”打开，不用软键“退出”或重新选择其他程序，程序就没有退出，即使程序窗口没有显示程序内容，该程序也是被打开的，按启动键，该程序继续执行。
六、 其他操作
1、进入专家界面
菜单：配置—>用户组，相应状态窗口出现，按软键“专家”，输入密码“KUKA”，按回车，进入专家界面。
2、配置I/O
I/O配置需要进入专家界面。
菜单：配置—>输入/输出驱动—>编辑输入/输出配置，进入iosys.ini文件，如果配置profibus，将PBMASL前的分号去掉，向下找到[PBMASL]，将配置写在下面，关闭保存文件。如果是devicenet，在[DEVNET]中配置。
菜单：配置—>输入/输出驱动—>输入/输出驱动复位，相应状态窗口出现，选择Profibus按回车，状态窗口出现pfbms.ini文件名，光标移动到这个文件名上，按回车打开这个文件，在这个文件中可以设置profibus的一些选项。如果是devicenet，可以在这里配置栈号、波特率。
以上两个文件设置好后，按菜单：配置—>输入/输出驱动—>重新配置输入/输出驱动。
外部输入/输出配置，菜单：配置—>输入/输出—>外部自动。打开的是外部输入信号，按软键“输出端”，打开输出信号，按软键“Tab+”“Tab-”浏览下一页输出信号。要修改信号，将光标移到该信号，按软键“值”，输入新的信号号码，按软键“OK”。
3、强制I/O
菜单：显示—>输入/输出—>数字输入，相应状态窗口出现，光标移到要强制的信号上，按住示教盒背面的使能开关，当软键“值”由灰色变成黑色时，按此键，信号前的圆点由灰色变成红色表示强制成功。按软键“输出端”可以进入输出信号界面。
4、强制冷启动
KUKA机器人有两种启动方式：冷启动和热启动。一般情况下，把控制柜电源打开，系统是热启动。如果在系统关闭前选择菜单：配置—>开/关选项—>强制冷启动，下一次系统就是冷启动。
5、机器人位置实时显示
菜单：显示—>机器人位置—>直角关系，相应状态窗口出现，按软键“同轴关系”，可以显示各轴的角度。
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